Programowanie Rapid.PDF

ProgramowanierobotaIRb-1400

PaweªLudwików

6kwietnia2005roku

Spistre±ci

1 J¦zyk RAPID

1.1 Przegl¡dinstrukcji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Opisinstrukcji. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2.1 For . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2.2 If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2.3 komentarz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2.4 MoveC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2.5 MoveJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2.6 MoveL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.2.7 Reset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.2.8 Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.2.9 While . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.3 Opisfunkcji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.3.1 Os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Wprowadzanie zmian w programie 14

2.1 Wybórinstrukcjilubargumentu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.2 Modykacjapoªo»eniawinstrukcjipozycjonowania . . . . . . . . . . . . . 15

1 J¦zykRAPID

1.1 Przegl¡d instrukcji

For powtarzanieci¡guinstrukcjizadan¡ilo±¢razy

If wyra»eniewarunkowe

komentarz wstawieniekomentarzawprogram

MoveC przesuwaefektorpoªuku

MoveJ przesuwaefektorwewspóªrz¦dnychprzegubowych

MoveL przesuwaefektorliniowo.

Reset ustawieniewyj±ciacyfrowegonazero

Set ustawieniewyj±ciacyfrowegonajeden

While powtarzanieci¡guinstrukcji

1.2 Opisinstrukcji

1.2.1 For

ForWykonanieci¡guinstrukcjizadan¡ilo±¢razy

FORjestu»ywane,je±lijednalubwieleinstrukcjipowinnoby¢powtórzonychustalon¡liczb¦

razy.

Je±li instrukcje powinny by¢ powtarzane tak dªugo jak speªniony jest podany warunek,

nale»yu»y¢instrukcjiWHILE

Przykªad

FOR i FROM 1 TO 10 DO

proc1;

ENDFOR

Wykonujeprocedur¦proc110razy.

Argumenty

For licznik FROM pocz¡tek TO koniec [STEP krok] DO ... ENDFOR

licznik Typdanych:identykator

Nazwazmiennejktórab¦dzieprzechowywa¢aktualn¡warto±¢licznikap¦tli.Zmien-

na jest tworzona automatycznie i nazwa powinna by¢ unikalna (nie zdeklarowana

wcze±niejwprogramie).

pocz¡tek Typdanych:liczba

Pocz¡tkowawarto±¢licznika(przewa»niewarto±¢caªkowita).

koniec Typdanych:liczba

Ko«cowawarto±¢licznika(przewa»niewarto±¢caªkowita).

krok Typdanych:liczba

Warto±¢októr¡licznikjestzwi¦kszany(lubzmniejszany)przyka»dymobiegup¦tli

(przewa»niewarto±¢caªkowita).

Domy±lnieprzyjmowanana1(lub-1je±liwarto±¢pocz¡tek > koniec)

Przykªad

FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO

a{i}:=a{i-1};

ENDFOR

Powodujeprzesuni¦ciewarto±ciwtablicytak»ea f 10 g :=a f 9 g , a f 9 g :=a f 8 g ,itd.

Wykonanie programu

1. obliczeniewarto±cipocz¡tek,koniecikrok,

2. dolicznikawpisywanajestwarto±¢pocz¡tkowa,

3. nast¦pujesprawdzenie,czywarto±¢licznikamie±cisi¦pomi¦dzywarto±ciamipocz¡tek

ikoniec.Je»elitakniejest,p¦taFORzostajeopuszczonaiprogramkontynuujewy-

konywanieinstrukcjiumieszczonejpoENDFOR,

4. wykonywanes¡instrukcjewewn¡trzp¦tli,

5. licznikp¦tlijestzwi¦kszany(zmniejszany)owarto±¢krok,

6. p¦tlajestpowtarzana,zaczynaj¡codpunktu3.

Ograniczenia

Licznik p¦tli jest deniowany lokalnie w p¦tli FOR i w zwi¡zku z tym przesªania inne

zmiennelubproceduryzt¡sam¡nazw¡.Warto±¢licznikamo»ejedynieby¢odczytywana

(niemo»naprzestawia¢warto±ci)przezinstrukcjewewn¡trzp¦tli.

1.2.2 If

Je±liwarunekjestspeªniony,wtedy...;wprzeciwnymprzypadku...IFjestu»ywana,je±li

ró»neinstrukcjepowinnyby¢wykonanewzale»no±ciczywarunekjestspeªnionyczynie.

Przykªady

IF reg1>5 THEN

Set do1;

Set do2;

ENDIF

Sygnaªydo1ido2zostan¡ustawioneje±lireg1jestwi¦kszyod5.

IF reg1>5 THEN

Set do1;

Set do2;

ELSE

Reset do1;

Reset do2;

ENDIF

Sygnaªy do1 i do2 zostan¡ ustawione lub skasowane w zale»no±ci od tego czy reg1 jest

wi¦kszyod5czynie.

Argumenty

IF warunek THEN ...

{ELSIF warunek THEN ...}

[ELSE ...]

ENDIF

warunek Typdanych:bool

Warunek,którymusiby¢speªnionyabywykonaªysi¦instrukcjepomi¦dzyIFaELSE/ELSIF.

Przykªad

IF licznik > 100 THEN

licznik:=100;

ELSIF licznik < 0 THEN

licznik:=0;

ELSE

licznik:=licznik+1;

ENDIF

Warto±¢ licznik jestzwi¦kszona o1.Wprzypadku, gdy jest pozagranicami0{100,zo-

stanieustawionynaodpowiedniejwarto±ciskrajnej.

Wykonanie

Warunkis¡testowanewkolejno±ciwyst¦powania,domomentua»jedenzostaniespeªnio-

ny. Programu przechodzi do wykonywania instrukcji zwi¡zanych z tym warunkiem. Je±li

»adenzwarunkówniebyªspeªniony,programwykonujefragmentzainstrukcj¡ELSE.Je-

»eliwi¦cejni»jedenwarunekjestspeªnionyzostan¡wykonanejedynieinstrukcjezwi¡zane

zpierwszymzwarunków.

1.2.3 komentarz

Komentarzes¡u»ywanedouczynieniaprogramubardziejprzejrzystymdlapisz¡cego,nie

maj¡wpªywunaproceswykonywaniaprogramu

Przykªad

!Przyjmij pozycje nad paleta

Komentarz jest wstawiony do programu, w celu uªatwienia zrozumienia wykonywanych

operacji.

Argumenty

! komentarz Typdanych:ci¡gznaków

Dowolnytekst

Wykonanie

Nicniejestzmienianeprzezt¡instrukcj¦.

1.2.4 MoveC

MoveCPrzemieszczenieefektorapoªuku.

InstrukcjaMoveCjestu»ywanadoprzemieszczenia±rodkanarz¦dzia(TCP ang.ToolCenter

Point ) po wycinku okr¦gu do wskazanego punktu. W trakcie manewru orientacja jest

niezmiennawzgl¦demªuku.

Przykªady

MoveC p1, p2, v500, z30, tool2;

rodek narz¦dzia (TCP) tool2 jest przesuni¦ty do pozycji p2 z pr¦dko±ci¡ v500 i stre-

f¡ tolerancji z30. Okr¡g jest zadany przy u»yciu punktu rozpocz¦cia manewru, punktu

po±redniegop1iko«cowegop2.

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: