programowany_robot.pdf

(1630 KB) Pobierz

KURS

LITEcomp – aplikacje

Programowany robot i inne

aplikacje

Osoby zainteresowane

budową i zastosowaniami

mikrokontrolerów uważnie

przyglądają się nowinkom

technicznym z tej dziedziny.

Na układy ST7FLITE zwróciłem

uwagę dzięki kilku publikacjom

w EP. Są to układy przyzwoicie

wyposażone i dostępne za niską

cenę. Zachęciło mnie to do

zrobienia projektu na jednym

z mikrokontrolerów z tej rodziny.

Początkowo miał to być prosty

sterownik silników krokowych,

sterowanych za pomocą

pilota RC5. Podobną aplikację

miałem częściowo opracowaną

na 89C2051. W miarę

pisania programu i tworzenia

urządzenia projekt przerodził

się w uniwersalną platformę do

różnych zastosowań z dziedziny

sterowania. Prosta konstrukcja

mechaniczna przemieniła

sterownik w „robota”. Łącznie

w programie zaimplementowałem

9 różnych podprogramów

użytkownika.

st7.ep.com.pl

LITEcomp

LITEcomp jest prostym komputerkiem wy-

konanym na mikrokontrolerze ST7FLITE19.

LITEcomp jest w ramach promocji dodawany

bezpłatnie do książki „Mikrokontrolery ST7LITE

w praktyce” (autor Jacek Bogusz). Książka jest

dostępna w sklep.avt.pl (numer katalogowy

KS–260905).

prawidłowego zasilenia i wystero-

wania silników elektrycznych. Ze

względu na dużą prostotę, prezen-

towaną aplikację można uruchomić

także na dowolnych innych płytach

ewaluacyjnych z mikrokontrolerami

ST7FLITE19 lub 19B. Ważne jest,

aby mikrokontroler był taktowany

zewnętrznym kwarcem o częstotli-

wości 16 MHz. Pozostałe układy to

zasilacz (IC3, C1, C2 i C3 – rys. 1 )

dający na wyjściu napięcie stabili-

zowane 5 V. Należy zaznaczyć, że

w układzie nie ma zabezpieczenia

przed podłączeniem odwrotnie spo-

laryzowanego napięcia. Układ jest

zasilany napięciem stałym o warto-

ści 12 V. Zwora ZW i wejście +V

SILN umożliwiają oddzielne pod-

łączenie zasilania silników (rozłą-

Centralnym elementem układu

elektrycznego jest oczywiście mikro-

komputerek LITEcomp. Jego zworki

są skonﬁgurowane w następujący

sposób:

• podświetlenie LCD wyłączone

– JP4 zwarte piny 1 i 2 (zworka

po stronie napisu LED),

• generator zewnętrzny aktywny

– w JP 7 i 8 zwarte piny 1 i 2

(zworki po stronie napisu OSC),

• zworka sygnału taktującego JP6

po stronie napisu – PB4_OSC

zwarte piny 2 i 3.

Płytka LITEcompa jest „wspoma-

gana” dodatkową płytką z elemen-

tami peryferyjnymi niezbędnymi do

92

Elektronika Praktyczna 10/2007

810621170.352.png

810621170.363.png

810621170.374.png

810621170.385.png

810621170.001.png

810621170.012.png

810621170.023.png

810621170.034.png

KURS

czamy zworki ZW i do +V SILN

podłączamy napięcie zachowując

odpowiednią polaryzację). Pomiędzy

przyłączami +V SILN, +V SIL1i2

i +V SIL3i4 powinny być zamon-

towane mostki. Wejścia te umożli-

wiają sterowanie czterech silników

przy wykorzystaniu przekaźnika

do przełączania plusa poszczegól-

nych par. W przypadku tej opcji

wyprowadzenia A, B, A’ i B’ silni-

ków powinny być podłączone po-

przez szeregowo włączone diody,

katodą w kierunku wyjść układów

ULN2003. Układy ULN2003 mają

wbudowanych siedem inwertorów–

buforów prądowych, które załą-

czają obwody o napięciu do 50 V

i prądzie do 0,5 A. Bezpośrednio

z wyjść tych układów można stero-

wać silniki krokowe unipolarne (5,

6 lub 8 przewodów), pobierające

prąd max 0,5 A na bufor. Do ste-

rowania silników bipolarnych i uni-

polarnych pobierających większy

prąd, proponuję zastosować dodat-

kowe układy z tranzystorami mocy

( rys. 2 lub 3 ).

Elementy PIEZO, LED1, R1 i R2

działają jako sygnalizator świetlno–

dźwiękowy. Rezystor R2 powoduje

rozładowanie piezoelementu, dzię-

ki czemu emitowane dźwięki są

głośne. Kiedy na wyjściu PB6 LI-

TEcompa pojawi się stan 1, to za-

świeci się LED, po podaniu serii

impulsów będzie generowany ton

i będzie świeciła dioda LED. Do

złącza IR/ANAL podłączamy wprost

układ TFM5360 (wyjście układu do

PB0) lub podobny, służący do od-

bioru sygnałów w podczerwieni na

36 kHz. Złącza IR/ANAL można

użyć także jako wejścia analogowe-

go. Porty PB1 do PB4 są podłączo-

ne do czterech włączników i złącza

sygnałów zewnętrznych (JP5). Re-

zystory R6 do R9 i diody D1…3

umożliwiają obsługę włączników

w przerwaniu generowanym opada-

jącym zboczem na porcie PB3. Do

złącza wejść zewnętrznych łatwo

można podłączyć np. transopto-

ry lub krańcówki sterujące proce-

sem. Dla wizualizacji stanu portu

PA zmontowałem bezpośrednio na

złączu goldpin układ z ośmiu diod

LED i rezystorów ( rys. 4 ). Jest to

układzik bardzo przydatny podczas

pisania i testowania programów.

W kilku programach diody te służą

jako wskaźnik. Obwód przekaźnika

P1 służy do przełączania dużych

prądów.

Rys. 1.

Elektronika Praktyczna 10/2007

93

810621170.045.png

810621170.056.png

810621170.067.png

810621170.078.png

810621170.089.png

810621170.100.png

810621170.111.png

810621170.122.png

810621170.133.png

810621170.144.png

810621170.155.png

810621170.166.png

810621170.177.png

810621170.188.png

810621170.199.png

810621170.210.png

810621170.221.png

810621170.232.png

810621170.243.png

810621170.254.png

810621170.265.png

810621170.276.png

810621170.287.png

810621170.298.png

810621170.309.png

810621170.320.png

810621170.331.png

810621170.333.png

810621170.334.png

810621170.335.png

810621170.336.png

810621170.337.png

810621170.338.png

810621170.339.png

810621170.340.png

810621170.341.png

810621170.342.png

810621170.343.png

810621170.344.png

810621170.345.png

810621170.346.png

810621170.347.png

810621170.348.png

810621170.349.png

810621170.350.png

810621170.351.png

810621170.353.png

810621170.354.png

810621170.355.png

810621170.356.png

810621170.357.png

810621170.358.png

810621170.359.png

810621170.360.png

810621170.361.png

810621170.362.png

810621170.364.png

810621170.365.png

810621170.366.png

810621170.367.png

810621170.368.png

810621170.369.png

810621170.370.png

810621170.371.png

810621170.372.png

810621170.373.png

810621170.375.png

810621170.376.png

810621170.377.png

810621170.378.png

810621170.379.png

810621170.380.png

810621170.381.png

810621170.382.png

810621170.383.png

810621170.384.png

810621170.386.png

810621170.387.png

810621170.388.png

810621170.389.png

810621170.390.png

810621170.391.png

810621170.392.png

810621170.393.png

810621170.394.png

810621170.395.png

810621170.002.png

810621170.003.png

810621170.004.png

810621170.005.png

810621170.006.png

810621170.007.png

810621170.008.png

810621170.009.png

810621170.010.png

810621170.011.png

810621170.013.png

810621170.014.png

810621170.015.png

810621170.016.png

810621170.017.png

810621170.018.png

810621170.019.png

810621170.020.png

810621170.021.png

810621170.022.png

810621170.024.png

810621170.025.png

810621170.026.png

810621170.027.png

810621170.028.png

810621170.029.png

810621170.030.png

810621170.031.png

810621170.032.png

810621170.033.png

810621170.035.png

810621170.036.png

810621170.037.png

810621170.038.png

810621170.039.png

810621170.040.png

810621170.041.png

810621170.042.png

810621170.043.png

810621170.044.png

810621170.046.png

810621170.047.png

810621170.048.png

810621170.049.png

810621170.050.png

810621170.051.png

810621170.052.png

810621170.053.png

810621170.054.png

810621170.055.png

810621170.057.png

810621170.058.png

810621170.059.png

810621170.060.png

810621170.061.png

810621170.062.png

810621170.063.png

810621170.064.png

810621170.065.png

810621170.066.png

810621170.068.png

810621170.069.png

810621170.070.png

810621170.071.png

810621170.072.png

810621170.073.png

810621170.074.png

810621170.075.png

810621170.076.png

810621170.077.png

810621170.079.png

810621170.080.png

810621170.081.png

810621170.082.png

810621170.083.png

810621170.084.png

810621170.085.png

810621170.086.png

810621170.087.png

810621170.088.png

810621170.090.png

810621170.091.png

810621170.092.png

810621170.093.png

810621170.094.png

810621170.095.png

810621170.096.png

810621170.097.png

810621170.098.png

810621170.099.png

810621170.101.png

810621170.102.png

810621170.103.png

810621170.104.png

810621170.105.png

810621170.106.png

810621170.107.png

810621170.108.png

810621170.109.png

810621170.110.png

810621170.112.png

810621170.113.png

810621170.114.png

810621170.115.png

810621170.116.png

810621170.117.png

810621170.118.png

810621170.119.png

810621170.120.png

810621170.121.png

810621170.123.png

810621170.124.png

810621170.125.png

810621170.126.png

810621170.127.png

810621170.128.png

810621170.129.png

810621170.130.png

810621170.131.png

810621170.132.png

810621170.134.png

810621170.135.png

810621170.136.png

810621170.137.png

810621170.138.png

810621170.139.png

810621170.140.png

810621170.141.png

810621170.142.png

810621170.143.png

810621170.145.png

810621170.146.png

810621170.147.png

810621170.148.png

810621170.149.png

810621170.150.png

810621170.151.png

810621170.152.png

810621170.153.png

810621170.154.png

810621170.156.png

810621170.157.png

810621170.158.png

810621170.159.png

810621170.160.png

810621170.161.png

810621170.162.png

810621170.163.png

810621170.164.png

810621170.165.png

810621170.167.png

810621170.168.png

810621170.169.png

810621170.170.png

810621170.171.png

810621170.172.png

810621170.173.png

810621170.174.png

810621170.175.png

810621170.176.png

810621170.178.png

810621170.179.png

810621170.180.png

810621170.181.png

810621170.182.png

810621170.183.png

810621170.184.png

810621170.185.png

810621170.186.png

810621170.187.png

810621170.189.png

KURS

Wzór „rozszerzającej” płytki dru-

kowanej, zaprojektowanej za pomocą

Eagle’a, zamieściliśmy na CD–EP10/

2007B. Całość jest zmontowana na

jednostronnej płytce drukowanej.

Gniazda do podłączenia LITEcompa

oraz złącza wejść i wyjść, wykona-

no z dociętych elementów „żeńskiej”

listwy goldpin o rastrze 2,54 mm.

Pod układy ULN zalecane są pod-

stawki. Montaż pozostałych elemen-

tów nie powinien sprawić kłopotu.

Układ TFM 5360 (lub inny podob-

ny) należy odpowiednio przyluto-

wać do czteropinowej męskiej li-

stwy goldpin.

Rys. 2.

Program

Jak wcześniej wspomniałem pro-

gram powstał na bazie asemblero-

wego programu pisanego na rdzeń

’51, dlatego z pomocą kilku makr

ułatwiłem sobie konwersję. Trudniej

było z zapoznaniem się z wewnętrz-

nymi rejestrami ST7 i ich konﬁgu-

racją. Program starałem się napisać

tak, aby można go było uruchomić

na ST7FLITE19 i 19B oraz 15 i 15B,

ale – niestety – przekroczyłem nie-

znacznie 2 kB kodu. Po usunięciu

1 lub 2 programów z pośród pod-

programów użytkownika aplikacja

powinna właściwie pracować także

na układach 15 i 15B. Kompilacje

były zrobione w środowisku STVD

3.3.2 na procesor ST7FLITE19.

Ustawienia bitów konﬁguracji

mikrokontrolera są następujące:

OSC RANGE High Speed resonator

(HS) 8/16MHz

SEC Sector 0 Size=4k

FMP_R Read–out Protection OFF

FMP_W WRITE Protection OFF

PLLx4x8 PLLx8

PLL OFF PLL Disabled

PLL32 OFF PLL32 Disabled

OSC RC oscilator OFF

LVD LVD off

WDG SW Software

Program składa się z kilku pro-

cedur obsługujących przerwania i 9

programów użytkownika (źródło ASM

publikujemy na CD–EP10/2007B).

Przerwanie przepełnienia timera LT

(co 500 ms) obsługuje generowanie

dźwięków, odlicza czas pauz i steruje

silnikami zgodnie z parametrami za-

danymi z innych procedur. Przerwa-

nie EI2 skonﬁgurowano dla portu B3

(opadające zbocze). Obsługuje ono

klawiaturę. Funkcje poszczególnych

włączników są następujące – W1(+)

Rys. 3.

zwiększa zawartość zmiennej ZK

stopniowo do 255, W2(–) zmniejsza

ZK do 1, W3 restartuje program

(ale to nie jest sprzętowe zerowa-

nie!), W4 służy do wybierania pro-

gramów użytkownika bez pilota. Po

przyciśnięciu W4, liczymy piknięcia

i puszczamy np. 5 piknięć uruchomi

podprogram 5. Funkcje włączników

W1…W4 są stałe dla wszystkich

podprogramów, ale można je zmie-

niać, dokonując zmian w programie

obsługi przerwania EI2. Przerwania

EI3 i przepełnienia timera AT służą

do wykrywania i detekcji kodu RC5.

Po wykryciu opadającego zbocza na

PA0 przerwanie EI3 ustawia timer

AT i wyłącza się. Timer AT odli-

cza odpowiednie przedziały czasowe

(222 ms), zliczając je aż rozpocznie

się transmisja sześciu ostatnich bi-

tów kodu. Wtedy co 888 ms jest ba-

dany stan portu PA0. Analizowanych

jest tylko 6 ostatnich bitów kodu

Na CD–EP10/2007B publikujemy przygotowane

przez autora projektu krótkie ﬁlmy pokazujące

robota w trakcie „pracy”.

Rys. 4.

94

Elektronika Praktyczna 10/2007

810621170.190.png

810621170.191.png

810621170.192.png

810621170.193.png

810621170.194.png

810621170.195.png

810621170.196.png

810621170.197.png

810621170.198.png

810621170.200.png

810621170.201.png

810621170.202.png

810621170.203.png

810621170.204.png

810621170.205.png

810621170.206.png

810621170.207.png

810621170.208.png

810621170.209.png

810621170.211.png

810621170.212.png

810621170.213.png

810621170.214.png

810621170.215.png

810621170.216.png

810621170.217.png

810621170.218.png

810621170.219.png

810621170.220.png

810621170.222.png

810621170.223.png

810621170.224.png

810621170.225.png

810621170.226.png

810621170.227.png

810621170.228.png

810621170.229.png

810621170.230.png

810621170.231.png

810621170.233.png

810621170.234.png

810621170.235.png

810621170.236.png

810621170.237.png

810621170.238.png

810621170.239.png

810621170.240.png

810621170.241.png

810621170.242.png

810621170.244.png

810621170.245.png

810621170.246.png

810621170.247.png

810621170.248.png

810621170.249.png

810621170.250.png

810621170.251.png

810621170.252.png

810621170.253.png

810621170.255.png

810621170.256.png

810621170.257.png

810621170.258.png

810621170.259.png

810621170.260.png

810621170.261.png

810621170.262.png

810621170.263.png

810621170.264.png

810621170.266.png

810621170.267.png

810621170.268.png

810621170.269.png

810621170.270.png

810621170.271.png

810621170.272.png

810621170.273.png

810621170.274.png

810621170.275.png

810621170.277.png

810621170.278.png

810621170.279.png

810621170.280.png

810621170.281.png

810621170.282.png

810621170.283.png

810621170.284.png

810621170.285.png

810621170.286.png

810621170.288.png

810621170.289.png

810621170.290.png

810621170.291.png

810621170.292.png

810621170.293.png

810621170.294.png

810621170.295.png

810621170.296.png

810621170.297.png

810621170.299.png

810621170.300.png

810621170.301.png

810621170.302.png

810621170.303.png

810621170.304.png

810621170.305.png

810621170.306.png

810621170.307.png

810621170.308.png

810621170.310.png

810621170.311.png

810621170.312.png

810621170.313.png

810621170.314.png

810621170.315.png

810621170.316.png

810621170.317.png

KURS

Program 3 (dostępne dźwięki)

Procedura, dzięki której pilot

zamienia się w „instrumencik” mu-

zyczny. Kod rozkazu z pilota de-

cyduje o wysokości generowanego

tonu. Można poznać skromne moż-

liwości dźwiękowe układu. Włącz-

nikami W1(+) i W2(–) zmieniamy

czas trwania dźwięku.

RC5, w których jest zawarty kod roz-

kazu dla danego przycisku w pilocie.

Po sprawdzeniu poprawności odbioru

ustawiany jest znacznik BNOWERC5,

a kod przycisku jest wpisany w REJ_

ODB_IR . Te i inne dane wywołują

programy użytkownika i są w nich

wykorzystywane.

Rys. 5.

Program 7 (pojazd sterowany

RC5)

Po wykonaniu prostej konstruk-

cji mechanicznej z dwóch silnicz-

ków krokowych (patrz prezentacja

wideo), sterownik przekształci się

w pojazd zdalnie sterowany. Przyci-

ski 1…9 służą do sterowania pojaz-

du (np. 2–jazda do przodu, 8–tył,

4–lewo, 6–prawo), gdyby pojazd

inaczej reagował, trzeba jeden z sil-

ników podłączyć odwrotnie. Przy-

cisk 5–sygnał, 0–steruje przekaźni-

kiem, głośność + i – zmiana pręd-

kości. Pojazd jest dość powolny,

a prędkość zależy od przełożenia

i możliwości silników. Po przekro-

Działanie i obsługa

podprogramów

Po załączeniu urządzenia może-

my uruchomić jeden z 9 podprogra-

mów. Podprogramy są wyróżnione

w kodzie specjalnie oznaczonymi

strefami. Można je dowolnie mody-

ﬁkować lub usuwać pozostawiając

bez zmian ograniczające je komen-

tarze. W przypadku używania makr

trzeba uwzględnić, że część z nich

zmienia zawartość akumulatora.

Wszystkie dane użyte w programie

są 8–bitowe. Użytkownik ma do

dyspozycji 5 zmiennych – Z1, Z2,

Z3, Z4 oraz ZK (wartość zmiennej

ZK jest zmieniana włącznikami W1

i W2). W razie potrzeby można so-

bie zadeklarować swoje zmienne.

Aby uruchomić dany podprogram,

w pilocie wciskamy przycisk PO-

WER (włącz/wyłącz) i po usłysze-

niu ciągłego tonu wybieramy nu-

mer podprogramu 1 do 9 (program

wywołany przyciskiem 0 restartuje

system). Przyciski Power i Mute (wł/

wył głośnik) natychmiast wstrzy-

mują wykonywanie podprogramów

(poza barierą na podczerwień – tu

trzeba użyć włącznika W3).

Zaimplementowałem 9 progra-

mów użytkownika:

Program 4 (zamek na kod)

Program realizuje funkcje zamka

elektrycznego. Po podaniu właści-

wej kombinacji cyfr z pilota, załą-

cza się przekaźnik na czas regulo-

wany włącznikami W1(+) i W2(–)

(domyślnie 5 s). Do przekaźnika

można podłączyć np. elektryczny

siłowniczek lub elektromagnes ot-

wierający zaczep. W programie za

etykietą TABLICA_KODU są wpisane

dane kodu (w przykładzie jest to 4,

4, 3, 2, 1 dla kodu 1234). Pierw-

sza pozycja w tablicy kodu określa

jego długość, następnie po niej jest

wpisany kod od tyłu. Długość kodu

może wynosić max 255 cyfr. Jeżeli

nie wpiszemy pełnego kodu, to po

10 s usłyszymy sygnał i kod trzeba

wpisać od nowa.

Konstrukcja mechaniczna pojazdu – robota

Przy konstruowaniu pojazdu starałem się

osiągnąć zadowalającą precyzję ruchu przy jak

najprostszej budowie układu mechanicznego.

Precyzję ruchu i dość duży moment obrotowy

kół uzyskałem stosując proste przełożenie

mechaniczne. Najtrudniejsze było znalezienie

dwóch jednakowych silników krokowych (uni-

polarnych) i zestawu zębatek na koła. Części

te pozyskałem ze starych drukarek i magne-

towidu. W modelu zastosowałem dwa silniczki

na napięcie 24 V i oporności uzwojeń 50 V .

Podstawą konstrukcji są dwa kątowniki, sprze-

dawane w sklepach z art. metalowymi jako

kształtki do łączenia elementów ciesielskich.

Na każdym z kątowników jest symetrycznie

zamontowany silniczek i odpowiednio umiesz-

czona większa zębatka. Całość jest ustawiona

tak, aby zębatka na wale silnika napędzała

dużą zębatkę, do której jest dokręcone

koło. Na koła nałożone są oringi, które

spełniają rolę opon i zapobiegają wpadaniu

kół w poślizg. Dzięki takiej konstrukcji pojazd

może wykonywać bardzo precyzyjne ruchy.

Całość jest skręcona za pomocą kilku śrubek

i perforowanych płaskowników, które są

stosowane do montażu centralnych zamków

w samochodach. Trzeci punkt podparcia

stanowi śruba z zaokrąglonym łebkiem, jest to

najprostsze rozwiązanie (lepsze byłoby małe

kółko wleczone). Ważne jest aby dokładnie sy-

metrycznie ustawić koła. Osie powinny być na

jednej prostej, a płaszczyzny kół równoległe.

Silniki powinny być podłączone tak, aby po-

jazd właściwie reagował na polecenia z pilota

(2–przód, 8–tył, 4–lewo, 6–prawo i 1, 3, 7,

9 – sterowanie poszczególnymi silniczkami

przód – tył). Jeżeli jest inaczej, to należy

odwrotnie podłączyć do płytki złącze któregoś

z silników. Wyprowadzenia sterujące silnikami

są zbudowane tak, że po obróceniu złącza

o 180 o silnik będzie kręcił się w odwrotną

stronę. Aby pojazd obracał się o zadany kąt,

należy doświadczalnie dobrać wartość stałej

S_FAZ_NA_STOPIEN, zmieniając wpis w progra-

mie. Pojazd po wykonaniu w programie LEWO

#180 , LEWO #180 powinien obrócić się

o 360 o . Drobnych korekt dokonujemy regulacją

szerokości rozstawu kół.

Program 5 (bariera na

podczerwień)

Dołączając, pomiędzy +V i wyj-

ście A1 złącza SIL1 (bufor portu

PA7), diodę nadawczą podczerwieni

z szeregowo włączonym rezystorem

100 V, otrzymujemy fotoelektryczną

barierę na podczerwień. Po prze-

cięciu wiązki światła zostaje załą-

czony przekaźnik na czas 0,1 s do

25,5 s. Regulacja czasu pracy prze-

kaźnika włącznikami W1(+) i W2(–)

(domyślnie 2 s). Dodatkowo na po-

zostałych bitach portu PA jest wy-

świetlana binarnie liczba przecięć

wiązki światła (modulo 127 – 7 bi-

tów). Dla prawidłowej pracy barie-

ry dioda powinna być umieszczona

w wąskiej czarnej rurce, ograniczają-

cej emisję w jednym kierunku.

Program 1 („Rombip”)

Prosty programik przetwarzający

256 bajtów kodu programu w dźwię-

ki. Włącznikami W1(+) i W2(–)

zmieniamy czas przerwy między

dźwiękami. Ten program można ła-

two przerobić na sterownik „węża

świetlnego”.

Program 2 („pikaj” kod

z pilota)

Jest to bardzo przydatny program,

gdy zapomnimy kod rozkazu RC5 dla

danego przycisku pilota. Po jego wy-

wołaniu wciskamy przycisk w pilocie

i liczymy piknięcia – ich liczba odpo-

wiada kodowi rozkazu tego przycisku.

Dodatkowo po dołączeniu przystaw-

ki z diodami LED do wyjść buforów

ULN, będzie na nich wyświetlany

kod w formie binarnej. Uwaga: dla

przycisku 0 brak piknięć!

Program 6 (zdalny włącznik

RC5)

Jest modelem typowego sterowni-

ka dziewięciu urządzeń za pomocą

pilota. Przyciski 0…7 i 8 zmienia-

ją stany wyjść PA – odpowiednio

bity 0…7 i przekaźnika, generując

przy tym krótkie dźwięki. Uwaga:

przytrzymanie przycisku w pilocie

powoduje cykliczne zmiany na wyj-

ściach. Do wyjść buforów portu PA

można podłączyć przekaźniki.

Elektronika Praktyczna 10/2007

95

810621170.318.png

810621170.319.png

810621170.321.png

810621170.322.png

810621170.323.png

810621170.324.png

810621170.325.png

810621170.326.png

810621170.327.png

810621170.328.png

810621170.329.png

KURS

czeniu pewnej prędkości komutacji,

rotor silnika nie „nadąża” za zmia-

nami pola magnetycznego i silnik

zatrzymuje się.

cią pojazdu i parametrem S_FAZ_NA_

STOPIEN w programie.

– 1 pół krok w lewo, 4 – 1 półkrok

w prawo, 2 – 10 półkroków w lewo,

5 – 10 półkroków w prawo, 3 – 100

półkroków w lewo, 6 – 100 półkro-

ków w prawo, 8 – stale w lewo, 0 –

stale w prawo, a przycisk 9 uruchamia

specjalny test, po którym prawidłowo

obciążony silnik powinien zakończyć

pracę w pozycji wyjściowej. Przy-

ciski Głośność + i – powodują

zmianę prędkości. W programie są

przygotowane odpowiednie makra

do zmiany pracy z półkrokowej

na pełnokrokową lub falową, ale

nie zdążyłem ich zastosować.

Programy prezentują małą

część możliwości układu. Wyko-

rzystując złącza rozszerzające JP5

i JP6 płytka może pełnić wiele

innych funkcji (np. prosty ste-

rownik CO lub żaluzji). Osoby,

które zdecydują się zbudować

część mechaniczną, zachęcam do

opracowania sterowania pisakiem

(podnoszenie i opuszczanie). Funk-

cję taką może pełnić elektromag-

nes podłączony w miejsce prze-

kaźnika.

Wiesław Pytlewski

Program 9 (prosty tester

silników krokowych)

Ostatni z programów jest bardzo

potrzebny przy sprawdzaniu i dobiera-

niu silniczków krokowych: przycisk 1

Program 8 (pojazd LOGO)

To najciekawszy moim zdaniem

program. Po umieszczeniu pisaka

w osi obrotu pojazdu i urucho-

mieniu aplikacji, pojazd prze-

kształca się w żółwika znanego

z programów LOGO (przykład

na prezentacji wideo). Dzięki

odpowiednim makrom fragmen-

ty programu sterujące pojazdem

przypominają interpreter języka

LOGO. Przyciski 1…9 urucha-

miają programy a’la Logo, przy-

ciski Głośność + i – powodują

zmianę prędkości. Dla uzyskania

dobrych efektów, trzeba kon-

strukcje mechaniczną pojazdu

wyregulować tak, aby po wyko-

naniu poleceń np. DOPRZODU

#200 i WSTECZ #200 pozostała

jedna linia, a po LEWO #180

i LEWO #180 pojazd obrócił się

dokładnie o 360 o . Kąt obrotu na

1 jednostkę regulujemy szerokoś-

R

E

K

L

A

M

A

Zajrzyj na stronę 69 – poznaj szczegóły

96

Elektronika Praktyczna 10/2007

810621170.330.png

810621170.332.png

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin