wyklad 5.pdf

Hit roku 2000

BASCOM College

Wykład 5

Serdecznie witam Studentów i Sympatyków

BASCOM College na kolejnym wykładzie,

który zmuszony jestem rozpocząć od przepro−

sin. Jak zapowiadałem, wykład ten miał być

poświęcony tematowi obsługi magistrali I 2 C,

na który z pewnością wszyscy czekacie z nie−

cierpliwością. Niestety, z rozmaitych powo−

dów zmuszony jestem przełożyć ten temat na

następny miesiąc, a dzisiaj zajmiemy się kil−

koma innymi, równie ważnymi sprawami.

Temat główny naszego wykładu będzie

nieco nietypowy. Prawdę mówiąc, lekcja ta

jest bardziej rozszerzonym działem “Z ostat−

niej chwili”, niż typowym wykładem. Mamy

bowiem bardzo ciekawe sprawy do omówie−

nia, które pojawiły się w “rozkładzie zajęć”

dopiero w dniu dzisiejszym. Zanim jednak

przejdziemy do omawiania dzisiejszego te−

matu, jak zwykle kilka spraw porządkowych,

głównie związanych z nadchodzącą od Was

korespondencją. Otrzymałem sporą ilość li−

stów, głównie zawierających pytania i prośby

o dodatkowe informacje i rozwiązanie drę−

czących Was problemów. Chciałbym jeszcze

raz podkreślić, że KAŻDY list e−mail, który

otrzymuję, jest przeze mnie czytany i anali−

zowany. Jednak niejednokrotnie nie jestem

w stanie na wszystkie listy odpowiedzieć,

ponieważ prawdopodobnie nie mógłbym

wówczas robić już nic innego. Mam do Was

jeszcze jedną prośbę: starajcie się precyzyj−

nie formułować Wasze pytania. Podam Wam

przykład dwóch listów, oczywiście bez wy−

mieniania nazwisk Autorów:

“Nie mogę uruchomić klawiatury szesna−

stkowej KIT 2503. Nie działają SDA i SCL.

Gdzie jest "pies pogrzebany" ?”

“Szanowny Panie. Emulator, płytka testo−

wa, programator zmontowane z zestawów.

Symulacja sprzętowa nie działa. Emulator te−

stowany z wyswietl. 7−segm. I programem te−

stującym z 3/00 EdW. Bez efektu. Symulacja

programowa (na monitorze) funkcjonuje po−

prawnie. Próba z płytką testuj. i klawiaturą

szesnastk. także nieudana. PCF typu

8574P (?). Wymieniłem PCF−y z klawiatury

do emulatora. Test j.w. Bez efektu. Całym

czasem wyświetlacz 7−segm. dołączony do

emulatora minimalnie świeci (widzialne

praktycznie tylko w ciemności). Port drukar−

ki sprawny − drukarka działa normalnie.

Wszystko wskazuje na brak komunikacji

z komputerem. Program instalowany dwu−

krotnie − to samo. Skonfigurowany zgodnie

z 4/00 EdW. Programator jeszcze nie testo−

wany. Proszę o pomoc. Dziękuję.” /pisownia

i składnia jak w oryginale listów/

Moi Drodzy, co ja mam z takimi fantami

robić? Nie jestem jasnowidzem i na podsta−

wie takich dostarczonych mi danych mogę

jedynie stwierdzić, że obaj Koledzy popełni−

li jakieś błędy w montażu układów albo

w konfiguracji oprogramowania. Podobnych

listów, nie zawierających żadnych konkret−

nych informacji otrzymałem więcej. Pamię−

tajcie, że chyba najważniejszą cechą progra−

misty jest umiejętność precyzyjnego wyraża−

nia swoich myśli i dostarczania “do obróbki”

WSZYSTKICH potrzebnych danych!

Powiedzcie mi także, co mam zrobić

z nadsyłanymi mi, długimi nieraz na kilka

stron listingami, w dodatku nie opatrzonymi

komentarzami? Otrzymałem kilka takich

“wypracowań” i nawet ... ich nie przejrza−

łem, ponieważ przeanalizowanie długiego li−

stingu, napisanego przez kogoś, wymaga

znacznie więcej pracy, niż samodzielne napi−

sanie całego programu od początku.

A zatem, reasumując: bardzo Was proszę:

piszcie operując konkretami, a nie enigma−

tycznymi sformułowaniami typu “nie działa”

i przysyłajcie tylko “podejrzane” fragmenty

listingów.

specjalnie dla Czytelników EP i EdW, wersję

DEMO! Podobnie jak poprzednia edycja

BASCOM8051 SEfEP, z której korzystali−

ście do tej pory, wersja ta nie różni się ni−

czym od komercyjnego BASCOM−a. Jedy−

nym ograniczeniem jest długość kodu wyni−

kowego, wynosząca 2kB. A zatem, w przy−

padku stosowania procesorów ‘2051 nie ist−

nieją w tym programie żadne ograniczenia!

Najnowsza wersja naszego oprogramowa−

nia dostępna jest już pod adresem:

www.ep.com.pl/ftp

Jest to jedyne miejsce, z którego można

ściągnąć ten program. Powszechnie dostępna

wersja Demo ma ograniczenie kodu wyniko−

wego do 1kB, co uniemożliwia pełne wykorzy−

stanie obszaru pamięci ROM procesora ‘2051.

Drugą nowością, jaką otrzymaliśmy od

MCS Electronics, jest program do automa−

tycznego upgrade’owania BASCOM−a 8051

i AVR. Niestety, z oczywistych względów

ten bardzo wygodny w użyciu ( rysunek 1 )

program obsługuje jedynie wersję komercyj−

ną BASCOM’a. Można go ściągnąć spod na−

stępującego adresu:

Rys. 1

Nowa wersja BASCOM 8051

DEMO “Special Edition

for Elektronika Praktyczna”

Zaledwie tydzień temu ujrzała światło dzien−

ne nowa edycja profesjonalnej wersji BA−

SCOMa 8051, a już mamy, przeznaczoną

http://www.mcselec.com/download/

bascom−8051/autoupd.zip

Omówmy teraz w największym skrócie

nowości, jakie stworzył dla nas pan Mark Al−

berts z MCS Electronics. Pierwsze z nich

widoczne jest już po uruchomieniu programu.

Elektronika dla Wszystkich

BASCOM

Poniżej paska narzędziowego umieszczone

zostało nowe okienko, w którym można wy−

świetlić spis wszystkich etykiet i podprogra−

mów wywoływanych przez przerwania ze−

wnętrzne i pochodzące z timerów ( rysunek

2 ). Jest to kolejne ułatwienie, znacznie przy−

spieszające pisanie długich, skomplikowa−

nych programów. Kliknięcie na jedną z wy−

świetlonych w okienku etykiet powoduje na−

tychmiastowe przejście do interesującego nas

fragmentu programu.

Nowych poleceń i najróżniejszych dodat−

ków do już istniejących komend jest sporo i nie

sposób omówić je podczas jednej, nieco

skróconej lekcji. Chciałbym więc bardziej

szczegółowo zająć się poleceniem, które

wprawdzie istniało już w poprzedniej wersji,

ale jego sposób działania pozostawiał jeszcze

wiele do życzenia. Obecnie wszystkie “plu−

skwy” zostały usunięte i możemy przystąpić

do poznawania polecenia, którego z pewnością

nie znajdziecie w żadnym innym języku pro−

gramowania. Mam tu na myśli bezpośrednią

obsługę serwomechanizmów modelarskich.

O serwome−

chanizmach pi−

sałem już wielo−

krotnie, pozwoli−

łem sobie także

zaprezentować

kilka projektów

wykorzystują−

cych te urządze−

nia, będące zna−

komitym “prze−

łożeniem” pomiędzy elektroniką i mechaniką.

Przypomnijmy więc w największym skrócie,

że serwomechanizm sterowany jest impulsami

prostokątnymi o czasie trwania typowo od 1 do

2 ms. Częstotliwość powtarzania impulsów nie

jest krytyczna i powinna wynosić około 50Hz.

W zależności od szerokości impulsów podawa−

nych na wejście, wał serwa ustawia się pod ką−

tem proporcjonalnym do ich długości.

Kąt obrotu wału serwa wynosi typowo

90 O , ale praktyka wykazała, że stosując im−

pulsy o niestandardowej długości (od 0,5 do

3 ms.) można go zwiększyć do 180 O . Pomi−

mo małych wymiarów moment napędowy

serwomechanizmu jest bardzo duży i wynosi

w przypadku serwa standardowego aż

3,5kg/cm, a w przypadku serw wyczyno−

wych może być o rząd wielkości większy.

Wszystkie te cechy serwomechanizmów

sprawiają, że są one wręcz niezastąpione

w konstrukcjach amatorskich. Wszędzie tam,

gdzie trzeba poruszyć jakiś przedmiot ze

znaczną siłą czy obrócić jakiś element o ścisłe

określony kąt, samodzielna budowa układu

elektromechanicznego traci jakikolwiek sens.

Najprostszy przykład: budowa części elektro−

nicznej zamka szyfrowego przy obecnym sta−

nie elektroniki nie przedstawia najmniejszych

trudności. Jako element mechaniczny stoso−

wane są zwykle tzw. rygle elektromagnetycz−

ne, które można otworzyć jednym kopnię−

ciem. Natomiast sterowane z procesora serwo

może bez najmniejszych problemów poru−

szać nawet bardzo ciężką i solidną zasuwę.

przez nas procesory ‘X051 posiadają jedynie

15 aktywnych wyprowadzeń. Jednak kiedy

“przesiądziemy się” na większe procesory, ta

liczba serwomechanizmów może okazać się

przydatna, np. do budowy robota czy skom−

plikowanego modelu.

Pierwszą czynnością, jaką musimy uczy−

nić, jest poinformowanie kompilatora o licz−

bie serw, jakich zamierzamy używać, kącie,

o jaki mają obracać się wały serw przy zmia−

nie wartości przypisanej każdemu serwome−

chanizmowi zmiennej, o 1 i do których pi−

nów procesora mają zostać dołączone po−

szczególne serwomechanizmy. Czynimy to

za pomocą ciągu dyrektyw:

Rys. 2

CONFIG SERVOS = [liczba zastosowanych

serw], RELOAD [wartość określająca skok

wału serwa], SERVO1 = [pin portu], SERVO2

= [pin portu] ......., SERVO16 =[pin portu]

Na pasku narzędziowym pojawił się nowy

przycisk: “SAVE DESKTOP” ( rys. 3 ). Po je−

go naciśnięciu program zapamiętuje aktual−

nie otwarte okna, tak że po ponownym uru−

chomieniu BASCOM−a znajdziemy się od

razu w takim środowisku, jakie opuściliśmy

robiąc sobie przerwę w pracy. Funkcja bar−

dzo użyteczna, szczególnie podczas opraco−

wywania kilku programów naraz i przy kom−

pilacji jednego programu z kilku źródeł.

Realizacja obsługi serwomechanizmów

przez typowe procesory rodziny ’51 nie jest

zadaniem prostym. Powód jest oczywisty:

większość tych układów jest po prostu zbyt

wolna, aby precyzyjnie odmierzać czas

z zakresu 0,5 ... 3 ms. Dlatego też wał ser−

womechanizmu nigdy nie będzie poruszał

się idealnie płynnie, ale zawsze mniejszymi

lub większymi (skokami), których liczba,

przypadająca na pełny obrót wału napędo−

wego serwa zależna jest właśnie od często−

tliwości zegara procesora. Nie ma naj−

mniejszego sensu wdawać się w tym miej−

scu w skomplikowane obliczenia. Podczas

testowania na prośbę Marka poleceń zwią−

zanych z obsługą serwomechanizmów wy−

konałem serię prób, z których wynikły na−

stępujące wnioski:

Minimalna wartość parametru RELOAD

dla procesora ‘2051 z rezonatorem kwarco−

wym 11059200 Hz wynosi 30. Z kolei ma−

ksymalna wartość zmiennej określającej po−

łożenie wału serwa może wynosić 70, a mi−

nimalna 15. Wynika z tego, że przy wyko−

rzystywaniu pełnego kąta obrotu wału ser−

womechanizmu skok będzie wynosił dokła−

dnie 3,2 stopnia. Nie jest to być może naj−

większa precyzja, ale nic więcej z typowym

kwarcem nie osiągniemy. Przeprowadziłem

także próby z rezonatorami kwarcowymi

o większej częstotliwości. Przy częstotliwo−

ści oscylatora równej 24MHz osiągnąłem,

zgodnie z przewidywaniami, ponad dwu−

krotnie większą precyzję poruszeń wału ser−

womechanizmu, czyli skok wynoszący oko−

ło 1,5 stopnia.

Warto teraz sprawdzić działanie obsługi

serwomechanizmu w praktyce. Niestety, na

naszej płytce testowej AVT−2500 nie przewi−

działem specjalnego złącza do dołączenia

serwa. Powód tego “zaniedbania” był prosty:

kiedy projektowałem tę płytkę, nikomu

nawet nie śniło się o wbudowanych w

Rys. 3

W okienku wyświetlania informacji

o skompilowanym programie (PROGRAM

\ SHOW RESULT) dodany został także no−

wy przycisk: “COPY”. Jego kliknięcie po−

woduje przeniesienie całej zawartości pli−

ku informacyjnego do schowka i jego

późniejszą edycję za pomocą dowolnego

edytora tekstowego. Posiadacze drukarek

barwnych mogą mieć także powód do za−

dowolenia: w najnowszej wersji BA−

SCOM−a możliwe jest drukowanie listin−

gów i informacji o pracy kompilatora

w kolorze.

Jak dotąd omówiliśmy jedynie nowe do−

datkowe “fajerwerki” BASCOM−a, niesły−

chanie ułatwiające i uprzyjemniające pracę,

ale nie niezbędne do napisania poprawnego

programu. Myślę więc, że jesteście ciekawi,

jakie nowe polecenia zostały dodane do naj−

nowszej wersji naszego programu.

Sterowanie serwomechanizmami

z poziomu języka MCS BASIC

Do wyjść procesora może być dołączonych

maksymalnie 16 serwomechanizmów. W na−

szym przypadku jest to liczba gwarantowana

niejako “na zapas”, ponieważ stosowane

Elektronika dla Wszystkich

BASCOM

BASCOM−a poleceniach obsługi serwome−

chanizmów!

A zatem będziemy musieli dołączyć ser−

wo do istniejących już na płytce wyprowa−

dzeń. Kabelek dołączony do serwa ma trzy

przewody: przewód czarny dołączamy do

masy, czerwony do plusa zasilania (+5VDC),

a żółty do dowolnego wyjścia procesora,

z wyjątkiem pinów OPEN COLLECTOR

(P1.0 i P1.1), np. do pinu P1.7.

Musimy teraz napisać sobie króciutki pro−

gramik testowy i po skompilowaniu zapro−

gramować nim procesor. Niestety, jakiekol−

wiek próby testowania tego programu na

emulatorze sprzętowym skazane są, z oczy−

wistych przyczyn, na niepowodzenie.

Rys. 4

przerwań zosta−

nie zawieszona

na czas genero−

wania sygnału

akustycznego.

Parametr ten

musimy stoso−

wać z najwięk−

szą rozwagą, po

dokładnej anali−

zie celu stoso−

wania przerwań w pisanym programie. Jest

oczywiste, że jeżeli przerwania stosowane

są np. do generacji impulsów sekundowych

w zegarze czasu rzeczywistego, to o jakim−

kolwiek zawieszaniu ich obsługi nie może

być mowy, pomimo że po zakończeniu ge−

neracji dźwięku obsługa przerwań jest na−

tychmiast przywracana.

Przykładowo, polecenie SOUND może

mieć postać:

Polecenia związane z obsługą serwome−

chanizmów nie są jedynymi dodanymi do no−

wej wersji BASCOM−a. Jak dotąd nie oma−

wialiśmy jeszcze bardzo użytecznego polece−

nia SOUND, głównie dlatego, że napotkałem

na problemy z jego wykonywaniem w pro−

gramach wykorzystujących przerwania. Ge−

nerowany dźwięk był zniekształcony, przery−

wany i wolałem zaczekać na rozwiązanie

przez Marka tego problemu. Obecnie kłopo−

ty z generowaniem sygnałów akustycznych

zostały usunięte i możemy już zapoznać się

z poleceniem:

$crystal = 11059200

Config Servos = 1 , Reload = 30 , Servo1 = P1.7

Dim R As Byte

For R = 15 To 70

Servo1 = R

Waitms 2

Next R

For R = 70 Downto 15

Servo1 = R

Waitms 2

Next R

Loop

SOUND P1.1 , 10000, 10 [NOINT]

Należy pamiętać, że po zakończeniu gene−

racji sygnału akustycznego wyjście użytego

do tego celu portu pozostaje w stanie niskim !

Jako przetwornika elektroakustycznego

można użyć “blaszki” piezo, najlepiej

w obudowie wzmacniającej siłę generowane−

go dźwięku. Na rysunku 5 pokazany jest

prosty schemat takiego układu. Możliwe jest

też zastosowanie miniaturowego głośniczka

(dołączonego tylko do pinów portu P1!)

SOUND pin, czas trwania, częstotli−

wość [,NOINT]

Po uruchomieniu programu wał napędo−

wy serwomechanizmu powinien poruszać

się, wykonując obroty o 180 O .

Tak napisany program służy jedynie celom

poznawczym i nie posiada większych warto−

ści użytkowych. Aby do końca przekonać Stu−

dentów BASCOM College o użyteczności

serwomechanizmów, podam Wam tylko jeden

przykład. Wyobraźmy sobie, że konstruujemy

układ zamka elektronicznego, np. otwierane−

go za pomocą “magicznych” tabletek DAL−

LAS, z którymi zapoznamy się w najbliższej

przyszłości. Hardware i program są sprawą

prostą, ale jak wykonać solidne zamknięcie do

drzwi domu? Przy zastosowaniu serw stero−

wanych z mikroprocesora zaprogramowanego

z wykorzystaniem BASCOM−a sprawa jest

banalnie prosta: wał napędowy serwa wyko−

rzystujemy jak mimośród, łącząc go za pomo−

cą sztywnego stalowego drutu z dowolnie

ciężką zasuwą. Natomiast w programie,

w momencie, kiedy chcemy, aby zamek się

otworzył, piszemy po prostu:

Zanim jednak przejdziemy do szczegóło−

wego opisu polecenia SOUND, musimy wy−

jaśnić sobie pewną sprawę. Polecenie to

w żadnym wypadku nie może służyć do ge−

nerowania sygnałów o precy−

zyjnie określonej częstotliwo−

ści, czy też, tym bardziej, do

tworzenia “kompozycji mu−

zycznych”. Jego przeznacze−

niem jest tworzenie “some noi−

se”, jak napisał Mark w helpie,

czyli generowania prostych sy−

gnałów akustycznych, o z grub−

sza określonej częstotliwości

i czasie trwania.

Wydając polecenie SOUND

musimy określić, do jakiego

wyprowadzenia procesora do−

łączony będzie przetwornik

elektroakustyczny, którym mo−

że być element piezo lub mi−

niaturowy głośniczek. Następ−

nie określamy liczbę impulsów, z których

ma się składać generowany dźwięk. Liczbę

impulsów, czyli wartość wpływająca na czas

trwania dźwięku, może być liczbą z zakresu,

od 1 (trochę bez sensu) do 326768. Ostat−

nim parametrem potrzebnym do wygenero−

wania dźwięku jest jego, z grubsza określo−

na częstotliwość, czyli informacja o tym, co

ile mikrosekund stan na wyjściu wybranego

pinu ma zmieniać się na przeciwny.

Parametrem opcjonalnym jest nowo do−

dane polecenie NOINT. Dołączenie go do

polecenia SOUND spowoduje, że obsługa

Rys. 5

SERVO1 = 15

Natomiast polecenie:

To wszystko na dzisiaj. Zapraszam Was

teraz do przerobienia materiału zawartego

w ćwiczeniu, a następnie na otwarcie nowe−

go działu „

SERVO1 = 70

Projekty − 3000“, który z całą

pewnoscią spotka się z Waszym zaintereso−

waniem.

spowoduje obrót wału serwa o 180 O iza−

mkniecie zamka. Przebiegi na wyjściu proce−

sora, do którego dołączone powinno być wej−

ście serwomechanizmu, zostały pokazane na

rysunku 4 . Proste i użyteczne, nieprawdaż?

Zbigniew Raabe

e−mail: zbigniew.raabe@edw.com.pl

Elektronika dla Wszystkich

BASCOM

BASCOM Forum

Witam Panie Zbigniewie.

Zainspirowany pomysłem kolegi Artura

Krajewskiego postanowiłem podzielić się

swoim spostrzeżeniem. Sprawa dotyczy − oczy−

wiście wyświetlacza LCD.

' Program wyświetlający na LCD 1*16

' numer pozycji znaku.

' zmienna KOREKTA − dodanie offsetu o 8 pozycji

'UWAGA − funkcja LOCATE na pozycji Y

'dla Y =1 Locate działa do 9 znaku

'dla Y=2 Locate działa od 9 do 16 znaku

$sim

$noinit

Dim A As Byte

Dim X As Byte

Dim Korekta As Byte

Config Lcd = 16 * 1a

Cursor Off

Cls

For X = 1 To 8

Cls

Locate 1 , X

Lcd X

For A = 1 To 30

Next A

Next X

For X = 1 To 8

Cls

Korekta = X + 8

Locate 2 , X

Lcd Korekta

For A = 1 To 30

Next A

Next X

Sprawa ujawniła się, kiedy chciałem

zapisać funkcją LOCATE zmienną na pozy−

cji 10. Nic się nie pojawiło (źródło niżej):

"Bawiąc się" parametrami LOCATE,

wydaje mi się, że znalazłem na to "łatę"

podobną do "łaty" kol. Krajewskiego.

Krótko mówiąc, pierwsze 8 znaków wystaw−

iam przez LOCATE 1 , X, gdzie x od 1 do 8; drugie

8, czyli znaki od 9 do 16 pozycji, wystawiam przez

LOCATE 2 , X gdzie x od 1 do 8 (w programiku

Korekta czyli X zwiększona o 8 powoduje, że na

LCD pojawia się faktyczna pozycja znaku − cyfra

pierwsza z lewej dla numeracji od 10 do 16).

Działanie "łaty" przedstawia programik obok.

P.S.

1 . Może pan Mark powinien napisać osob−

ne funkcje dla wyświetlaczy 1*16.

2. Coraz bardziej widzę konieczność

powstania listy dyskusyjnej, jednak nie chcę

żeby Koledzy nie mający dostępu do

Internetu czuli się dyskryminowani.

pozostaję z szacunkiem

Krzysztof Pokorski

krzysztof_pokorski@elb2.pl

'Programik ujawniający błąd

'funkcji LOCATE

'Na P3.5 zapięta LED −sygnalizacja pracy

$sim

$noinit

Dim A As Byte

Dim X As Byte

Dim Korekta As Byte

Config Lcd = 16 * 1a

Cursor Off

Cls

For X = 1 To 80

Set P3.5

Cls

Locate 1 , X

Lcd X

For A = 1 To 30

Next A

Reset P3.5

For A = 1 To 30

Next A

Next X

Wejherowo, 9.07.2000

pojazdu i napęd. Silniki krokowe okazały się

niedokładne (choć pochodzą z tego samego

modelu stacji dysków, to pracują nierówno),

a ich mała prędkość obrotowa nie pozwala

na stosowanie jakiegoś sprzężenia zwrotnego

umożliwiającego korektę obrotów. Postano−

wiłem stworzyć coś na wzór robota kolegi

Marka Lewandowskiego. Jego artykuły

w EdW bardzo sobie cenię.

Druga sprawa to pomysł stworzenia plo−

tera z EdW 7/00. Na taki sam pomysł wpa−

dłem na początku roku, z tym, że miał być

sterowany przez port równoległy i służyć

bardziej do rysowania grafiki, a nie płytek

drukowanych. Jeśli chodzi o opisywany

przez Pana ploter, to zauważyłem dwa pro−

blemy. Primo: konwersją plików HPGL na

postać przyswajalną dla sterownika plotera

powinni się zająć programiści znający do−

brze języki programowania na Peceta, mniej

Bascom (może czytelnicy EdW lub EP?). Se−

cundo: jak długo czytam Pańskie artykuły,

tak pamiętam, że zawsze był Pan stanow−

czym przeciwnikiem wszelkich prac mecha−

nicznych, a z tego, co mi się wydaje, to wy−

konanie w warunkach amatorskich takiej

konstrukcji, która by zapewniała wystarcza−

jącą dokładność do frezowania płytki druko−

wanej nie jest wcale takie proste.

−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

' (r) 20−06−2000 Bad Worm

'−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

' File : robot.bas

' program sterujący pojazdem

' napędzanym silnikami krokowymi

4−fazowymi

Szanowny Panie Zbigniewie!

Piszę do Pana ten list z dwóch powodów.

Po pierwsze, tak jak kiedyś obiecałem, prze−

syłam program sterujący pojazdem napę−

dzanym dwoma silnikami krokowymi (coś na

wzór AVT−2059) W obecnej wersji tor ruchu

pojazdu nie jest zbyt skomplikowany − odci−

nek do przodu (tyłu), obrót w prawo, do

przodu, obrót w lewo, do przodu, zatrzyma−

nie się i przejście do stanu uśpienia. Pro−

gram umożliwia (za pomocą przycisków do−

łączonych do wejść INT0 i INT1) wybór kie−

runku ruchu, w którym pojazd zaczyna się

przemieszczać na samym początku. Schemat

połączeń jest bardzo prosty. Port P1 steruje

silnikami krokowymi poprzez driver

ULN2803. Wyjście P3.7 jest połączone

z wejściami liczników T0 i T1. Wejścia INT0

oraz INT1 mogą być zwierane poprzez przy−

ciski do masy. Linie P1.0 − P1.3 prowadzą do

nóżek 12, 11, 10, 9 ULN2803, a linie P1.4 −

P1.7 do pinów 7, 6,5, 4 (w tej kolejności).

Do wyjść 15 − 18 drivera podpiąłem lewy sil−

nik, a 11 − 14 − prawy.

Trochę o programie. Początki sięgają ma−

ja 2000, gdy napisałem program sterujący

pracą silnika krokowego jako zadanie domo−

we z Bascomu. Właściwe prace rozpoczęły

się w czerwcu, gdy poznałem obsługę prze−

rwań i timerów. Mam zamiar dalej rozwijać

program, lecz wykorzystując inną platformę

'−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

'$sim

Dim Krok(16) As Byte 'deklaracja tablicy

Dim X As Byte 'deklaracja zmiennej

pomocniczej X (opóźnienie)

Dim R As Byte 'deklaracja zmiennej

pomocniczej R (główny licznik)

Dim A As Byte 'deklaracja zmiennej

warunku ruchu Forward

Dim C As Byte 'deklaracja zmiennej

dolnej granicy kroków

Dim D As Byte 'deklaracja zmiennej

górnej granicy kroków

Dim E As Byte 'deklaracja zmiennej

warunku obrotu Wprawo

Dim F As Byte 'deklaracja zmiennej

warunku wyłączenia Power

Config Timer0 = Counter , Gate = Internal , Mode

= 2 'konfiguracja timera0

Config Timer1 = Counter , Gate = Internal , Mode

= 2 'konfiguracja timera1

'ładowanie kroków do tablicy

Krok (1) = 129 'ładowanie do tablicy

kodu kroku 1

Krok (2) = 66 'ładowanie do tablicy

kodu kroku 2

Krok (3) = 36 'ładowanie do tablicy

kodu kroku 3

Z poważaniem

Adam Robaczewski

badworm@poczta.fm

Cały listing programu Adama oraz wszy−

stkie ciekawe propozycje przychodzące do Re−

dakcji znajdziecie na stronie internetowej

EdW.

Elektronika dla Wszystkich

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: