i_droid_instrukcja45.pdf

KROK PO KROKU

MODUL MîZGU I WZROKU

ORAZ KAMERA CMOS

Rozpoczynajcy si« dziæ etap montaýu z pewnych wzgl«dw jest najwaýniejszy,

poniewaý doprowadzi do instalacji ãmzguÓ oraz ãuk¸adu wzrokuÓ i-D01. Dzi«ki nim

robot b«dzie mg¸ w pe¸ni wykorzystywa umiej«tnoæci, jakimi dysponuj jego modu¸y.

juý elementy elektroniczne b«dce cz«æci rýnych mo-

du¸w, z jakich zbudowany jest i-D01. By¸y to mi«dzy

innymi uk¸ad elektroniczny modu¸u lokalizacji rde¸ dwi«ku,

p¸yta g¸wna, uk¸ad elektroniczny modu¸u mowy i modu¸u ko-

munikacji Bluetooth. Wszystkie one maj ogromne znaczenie

dla funkcjonowania robota i z kaýdym kolejnym uk¸adem dzia-

¸anie to jest pe¸niejsze i bardziej wydajne. Zanim zakoÄczymy

montaý i-D01, trzeba b«dzie jeszcze zainstalowa kil-

ka innych modu¸w i uk¸adw elektronicznych,

ale bez wtpienia najwaýniejszym z nich jest

uk¸ad modu¸u mzgu i wzroku. O ile kaýdy

z uk¸adw poszczeglnych modu¸w moýe

by uwaýany za jego centrum zarzdzania,

o tyle p¸ytka modu¸u mzgu i wzroku to ãcen-

trala sterowaniaÓ, ktra b«dzie koordynowa

wszystkie funkcje robota. Cho tak naprawd«

i-D01 mg¸by dzia¸a bez tego modu¸u, jednak

tylko dzi«ki ãmzgowiÓ b«dzie mg¸ w pe¸ni

wykorzysta swoje moýliwoæci.

Nie moýna teý zapomina, ýe

robota b«dzie moýna zapro-

gramowa w¸aænie poprzez

mzg. Skok jakoæciowy, z ja-

kim mamy do czynienia w tej

fazie montaýu, jest teý zas¸u-

g kamery CMOS, prawdzi-

wego ãokaÓ robota, ktre b«-

dzie si« sk¸ada na ostatni,

a zarazem najwaýniejszy uk¸ad sensoryczny, czyli uk¸ad ãwzro-

kuÓ. Do¸czy on do funkcji ãdotykuÓ, za ktr odpowiada czuj-

nik dotyku umieszczony na g¸owie, i zmys¸u ãs¸uchuÓ, ktry

dzia¸a dzi«ki kilku mikrofonom.

OKO...

Kamer« zainstalujesz w g¸owie robota. Jej obiektyw zostanie

umieszczony w otworze, ktry wida, gdy popatrzy-

my na g¸ow« z przodu (na razie jest on za-

kryty plastikow zatyczk), a zatem b«-

dzie ona ãwidzieÓ to, co znajduje

si« z przodu robota. Kamer« b«-

dzie moýna kierowa na rýne stro-

ny, sterujc ruchem g¸owy robota.

Urzdzenie dzia¸a w technologii

CMOS (spotykanej teý w wielu cy-

frowych aparatach fotograficznych).

åwiat¸o, ktre pada na czujnik kame-

ry, przekszta¸cane jest w strumieÄ

elektronw, ktre Ð odpowiednio

zakodowane Ð two-

rz plik zdj«ciowy.

Zdj«ciem tym za-

rzdza w¸aænie

modu¸ mzgu

i wzroku, ktry mo-

ýe zapisa je w pa-

mi«ci, wys¸a po-

przez Bluetooth do

telefonu komr-

kowego lub

komputera PC

lub teý prze-

tworzy je, na

przyk¸ad w po-

szukiwaniu

obiektw,

ktre mog

by twarza-

mi ludzi.

Jest dwch bohaterw

tego etapu montaýu

Ð modu¸ mzgu i wzroku,

ktry b«dzie

koordynowa¸ prac«

wszystkich innych

modu¸w,

oraz umieszczona

w g¸owie i-D01

kamera CMOS,

ktra b«dzie pe¸ni

funkcj« ãokaÓ robota.

MODUü MîZGU I WZROKU

ORAZ KAMERA CMOS

P odczas poprzednich etapw montaýu zainstalowa¸eæ

MODUü MîZGU I WZROKU ORAZ KAMERA CMOS

Modu¸ mzgu i wzroku b«dzie teý odgrywa¸ waýn rol« w za-

rzdzaniu ãorganamiÓ sensorycznymi, ktre b«d dostarcza

danych na etapie programowania w¸aænie za poærednictwem

ãmzguÓ. Rwnieý zmienne ãærodowiskoweÓ odczuwane przez

robota (takie jak temperatura, obecnoæ przeszkd poprzez czuj-

niki ultradwi«kw, stan diod i zuýycie baterii) b«d ãfiltrowa-

neÓ przez modu¸ mzgu i wzroku, tak by moýna ich by¸o uýy

jako parametrw wyjæciowych do zarzdzania na wysokim

poziomie funkcjami robota. Oczywiæcie w ten sam sposb mo-

du¸ ten umoýliwi generalne sterowanie uk¸adami nap«dowy-

mi robota Ð b«dzie dawa¸ dost«p do wszystkich silnikw elek-

trycznych (k¸, korpusu, ramion, szyi, g¸owy) i do diod (oczu,

uszu, pozycyjnych), jak teý wyæwietlacza na korpusie. Ca¸a

aparatura robota, cho po¸czona z rýnymi modu¸ami i b«-

dca pod ich bezpoæredni kontrol, b«dzie dost«pna za po-

ærednictwem modu¸u mzgu i wzroku. To jest w¸aænie powd,

dla ktrego modu¸ ten jest najwaýniejszym elementem robo-

ta umoýliwiajcym jego kompleksowe dzia¸anie. Dlatego teý

trzeba b«dzie traktowa go z wyjtkow ostroýnoæci.

Kamera CMOS, ktra dzi«ki odpowiedniemu obwodowi

b«dzie po¸czona z uk¸adem elektronicznym modu¸u

mzgu i wzroku. Modu¸ ten b«dzie sterowa¸ jej

dzia¸aniem.

...I UMYSü

Ale modu¸ mzgu i wzroku nie b«dzie s¸uýy¸ tylko do zarz-

dzania obrazami otrzymanymi z kamery CMOS. Przeciwnie Ð

wi«kszoæ funkcji ãmzguÓ i-D01 wiýe si« raczej z koordyna-

cj i sterowaniem ãna wysokim poziomieÓ pojedynczymi mo-

du¸ami, a takýe porozumiewaniem si« robota ze æwiatem ze-

wn«trznym. I tak na przyk¸ad, uk¸ad elektroniczny modu¸u

mzgu i wzroku b«dzie mia¸ za zadanie zarzdzanie progra-

mowaniem robota na podstawie wskazwek, jakie otrzyma za

poærednictwem modu¸u Bluetooth pod¸czonego do kompu-

tera PC. Wszystkie napisane przez ciebie w odpowiednich j«-

zykach programy (ktrych b«dzie moýna uýy dzi«ki oprogra-

mowaniu, ktre znajdziesz na kolejnych p¸ytach CD do¸cza-

nych do zeszytw) b«d interpretowane i uruchamiane przez

i-D01 dzi«ki dzia¸aniu modu¸u mzgu i wzroku. Jednoczeænie,

wszystkie funkcje dotyczce ãstanu emocjonalnegoÓ robota za-

leý od modu¸u mzgu i wzroku, w nim bowiem b«dzie si«

mieæci sie neuronowa. A zatem, dzi«ki uk¸adowi elektronicz-

nemu i-D01 b«dzie teý ãrozumia¸Ó znaczenie s¸w zach«ty

i wyrzutu, a w konsekwencji Ð b«dzie zmienia¸ mu si« ãhumorÓ.

Uk¸ad elektroniczny modu¸u mzgu i wzorku (powyýej)

jest bez wtpienia najwaýniejsz cz«æci ca¸ej

elektroniki robota.

KROK PO KROKU

ENKODER LEWEGO

KOLA

Do tego zeszytu zosta¸y do¸czone elementy, ktre stanowi cz«æ

uk¸adu nap«dowego lewego przedniego ko¸a i-D01 (nap«d ten

z¸oýysz w kolejnych etapach montaýu). W tym zestawie znajdziesz

teý diody pozycyjne przedniego ko¸a.

go mu uk¸adu nap«dowego. Elementy, ktre do¸czyliæmy do tego numeru, s w¸a-

ænie cz«æci uk¸adu nap«dowego, przede wszystkim enkodera optycznego, ktry b«-

dzie nadzorowa¸ ruch wykonywany przez ko¸o. Oprcz niego otrzyma¸eæ teý diody pozycyjne

(analogiczne do tych, ktre zainstalowa¸eæ w prawym kole), wkr«ty o wymiarach 2,6 x 8 mm,

torebk« ze smarem i element ¸czcy do lewego ko¸a. Jak ¸atwo sprawdzi, wszystkie te cz«æci

s identyczne z tymi, jakie do¸czono do numeru 36 Ð wtedy dotyczy¸y one prawego ko¸a. Rý-

ni si« tylko kolorem przewodw elementw elektrycznych Ð diod i obwodu enkodera. Na ra-

zie wszystkie cz«æci od¸ý na bok i poczekaj, aý na-

dejdzie pora ich montaýu.

KOMPONENTY

1. dwa wkr«ty

o wymiarach

2,6 x 8 mm

2. element ¸czcy

lewe ko¸o

3. obwd enkodera

optycznego

4. diody pozycyjne

5. torebka ze smarem

Do¸czone do tego

numery elementy

elektroniczne

rýni si« kolorem

przewodw

od analogicznych

cz«æci do¸czonych

do numeru 36. üatwo

to sprawdzi,

przygldajc si«

diodom (na grze

po prawej)

i obwodowi

enkodera (po prawej.

ENKODER LEWEGO

KOüA

M ontaý uk¸adu ruchu przewiduje z¸oýenie lewego przedniego ko¸a oraz towarzyszce-

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: