Guida_PC_Control.pdf

Sterowanie robotem i-D01 z komputera

osobistego PC

Sterowanie robotem i-D01 z komputera moŇliwe jest dziħki oprogramowaniu Java TM , zainstalowanemu na

twoim komputerze osobistym. Pozwoli ci ono na zdalne sterowanie poprzez Bluetooth. Oprogramowanie to

dziaþa w komputerach osobistych wyposaŇonych w technologiħ Bluetooth, z aktywnym portem szeregowym

Bluetooth.

Warunki wstħpne

Zanim zainstalujesz oprogramowanie w swoim komputerze, sprawdŅ, czy sĢ speþnione nastħpujĢce

wymagania:

1. W komputerze musi byę wþaĻciwie zainstalowany i uaktywniony Bluetooth. JeŇeli tak nie jest, zainstaluj

go zgodnie z instrukcjĢ stosownego moduþu Bluetooth.

2. Robot musi zostaę skojarzony z twoim komputerem albo naleŇy wykonaę tzw. ápairingÑ (sparowanie).

JeŇeli nie wiesz, jak to zrobię, sprawdŅ w instrukcji uŇytkowania swojego PC lub klucza Bluetooth. W

przypadku PC z Windows XP Service Pack 2 naleŇy wykonaę nastħpujĢce kroki:

1. Wybierz áStartÑ, nastħpnie áUstawieniaÑ oraz áPanel SterowaniaÑ;

2. JeŇeli korzystasz z widoku kategorii urzĢdzeı, wybierz áSieę i poþĢczenia internetoweÑ, a

nastħpnie áUrzĢdzenia BluetoothÑ; natomiast, jeŇeli uŇywasz klasycznego widoku w Panelu

Sterowania, wybierz bezpoĻrednio áUrzĢdzenia BluetoothÑ;

3. Na karcie urzĢdzeı peryferyjnych wybierz áDodajÑ;

4. WþĢcz robota z poprawnie zainstalowanym moduþem Bluetooth;

5. Przeczytaj instrukcje, jakie pojawiĢ siħ na ekranie, ustaw na áUrzĢdzenie jest skonfigurowane i

gotowe do odbioruÑ, potem Kliknij na áKontynuuj>Ñ;

6. Kliknij na ikonħ odpowiadajĢcĢ twojemu i-D01, a potem na áKontynuuj>Ñ;

7. Wybierz opcjħ áWykorzystaj klucz hasþowy zawarty w dokumentacjiÑ; w polu z boku wpisz

á0000Ñ (tj. cztery razy zero, bez cudzysþowu), potem kliknij na áDalejÑ;

8. Na ekranie komputera otworzy siħ nowe okno, ktre zawiadamia o powstawaniu nowego portu

COM. Zapisz sobie nazwħ portw COM przypisanych robotowi i-D01, a szczeglnie zapamiħtaj

port wyjĻcia (np. COM5); potem kliknij na áKoniecÑ.

Instrukcja uŇytkowania programu

Teraz przyjrzyjmy siħ stronie tytuþowej oprogramowania PC:

PoþĢcz

WybierajĢc tħ pozycjħ, podþĢczysz oprogramowanie automatycznie do ostatniego robota, ktry byþ

wykorzystywany lub skonfigurowany przy wykonywaniu poþĢczenia. Za pierwszym razem naleŇy

skonfigurowaę Opcje.

Opcje

Dziħki menu áOpcjeÑ moŇesz skonfigurowaę poþĢczenie z robotem. JeĻli po raz pierwszy instalujesz

oprogramowanie, musisz wykonaę konfiguracjħ poþĢczenia z twoim egzemplarzem i-D01. Aby to

wykonaę naleŇy:

wybraę pozycjħ áPoþĢcz przez lokalny port szeregowyÑ;

w áUstawienia portuÑ w menu rozwijanym áNazwa urzĢdzeniaÑ wybraę port szeregowy COM, ktry

zostaþ utworzony w czasie kojarzenia robota z twoim komputerem (patrz poprzedni podrozdziaþ);

Nie zmieniaj innych opcji, pozostaw ustawienia domyĻlne (szczeglnie szybkoĻę transmisji 9600);

Kliknij na áZapiszÑ, aby zachowaę ustawienia na staþe albo na áZastosujÑ, jeĻli chcesz je zachowaę

tymczasowo, do zamkniħcia programu.

Od tej chwili poþĢczenie z robotem zostanie skonfigurowane. Aby poþĢczyę siħ z robotem, wystarczy

teraz wybraę áPoþĢczÑ. Natomiast wybierajĢc pozycjħ áInneÑ, bħdziesz mgþ ustawię opcje interfejsu

(jħzyk i sprzħŇenie wideo) oraz inne opcje, przydatne zwþaszcza zaawansowanym uŇytkownikom

programu.

PoþĢczenie z robotem

Po ustanowieniu poþĢczenia z robotem poprzez przycisk áPoþĢczÑ oprogramowanie przejdzie automatycznie do

gþwnego okna sterowania. W tym oknie obecne sĢ dwa przyciski: áRozþĢczÑ oraz áZachowania robotaÑ.

Zachowania robota

Po klikniħciu na ten przycisk pojawia siħ menu sterowania okreĻlonymi. podstawowymi reakcjami robota,

np.:

szukaj Ņrdeþ dŅwiħku Wþ/Wyþ Î uruchamia lub wyþĢcza moduþ lokalizacji Ņrdeþ dŅwiħku;

reakcja na dotyk Wþ/Wyþ Î pozwala na wþĢczanie/wyþĢczanie reakcji robota na ágþaskanieÑ gþowy;

budzenie gwizdniħciem Î pozwala na ábudzenieÑ robota gwizdniħciem lub klaĻniħciem w dþonie;

hasþo dŅwiħkowe Wþ/Wyþ Î pozwala na uruchomienie/wyþĢczenie ochrony robota ustalonym

hasþem sþownym;

IdŅ za tym, co widzisz Wþ/Wyþ Î pozwala na uruchomienie/wyþĢczenie podĢŇania robota za

obrazami, ktre widzi, wyodrħbnionymi na podstawie koloru skry (jeĻli jest wþĢczone, wynik

przetwarzania pojawia siħ na sekwencji wideo);

Omijaj przeszkody Wþ/Wyþ Î dziħki czujnikom ultradŅwiħkw pozwala na uruchomienie/wyþĢczenie

zachowania áomijaj przeszkodyÑ;

Program uŇytkownika Wþ/Wyþ Î pozwala na rozpoczħcie (wþĢcz) lub zakoıczenie (wyþĢcz)

wykonywania programu uŇytkownika (szczegþowe informacje znajdziesz w Instrukcji obsþugi

Visual C-like Editor).

RozþĢcz

To polecenie powoduje odþĢczenie robota i powrt do menu gþwnego.

”

Sterowanie radiowe

A teraz przyjrzyjmy siħ szczegþom dotyczĢcym interfejsu sterowania.

Ikony u gry przedstawiajĢ (od lewej do prawej): temperaturħ otoczenia mierzonĢ przez robota (opcja aktywna

dopiero po zainstalowaniu moduþu ramion i czujnika temperatury Î dopki nie zostanie zainstalowany moduþ

ramion, pokazywaę siħ bħdzie znaczek "--"), stan baterii zasilajĢcych ukþady elektroniczne robota (L), stan

baterii zasilania silnikw (M) oraz status zewnħtrznych Ļwiateþ robota. Ikony u doþu po lewej wskazujĢ

aktualnie wybranĢ wiadomoĻę gþosowĢ oraz ostatnie wydane polecenie (na poniŇszym przykþadzie widaę

komendħ ástopÑ wydanĢ podczas odtwarzania lub nagrywania dŅwiħku). W Ļrodku ekranu widaę sekwencjħ

wideo pochodzĢcĢ z kamery CMOS zainstalowanej w gþowie robota.

Interfejs pracuje w dwch podobnych trybach: jeden sþuŇy do uruchamiania podstawy i ramion, Ļwiateþ

pozycyjnych i narzħdzi, a drugi do sterowania ruchami gþowy, diodami LED gþowy i komunikatami

dŅwiħkowymi.

Z jednego trybu do drugiego przechodzimy, wciskajĢc krtko klawisz á0Ñ. O aktualnym trybie informuje kolor

ikony gþowy u doþu po prawej:

gþowa szara oznacza, Ňe dziaþa interfejs sterowania podstawĢ;

gþowa niebieska oznacza, Ňe dziaþa interfejs sterowania gþowĢ.

Interfejs sterowania podstawĢ

Polecenia, ktre moŇna wysyþaę przez ten interfejs, to:

NaciskajĢc strzaþki na klawiaturze komputera moŇemy przesuwaę podstawħ robota do przodu, w tyþ, w

prawo, w lewo.

JeŇeli robot jest nieruchomy, moŇemy wydawaę polecenia zgodnie z poniŇszĢ tabelĢ:

W przd ↑

Robot posuwa siħ powoli do

przodu

Robot posuwa siħ szybko do

przodu

W tyþ ↓

Robot posuwa siħ powoli do

tyþu

Robot posuwa siħ szybko do

tyþu

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: