61_63.pdf

P R O J E K T Y

Robot, część 3

Oprogramowanie

AVT−821

W†trzeciej, ostatniej czÍúci

artyku³u przedstawiamy opis

oprogramowania steruj¹cego

ìrÍk¹î robota. Opis procedur

przygotowanych przez autora

u³atwi Czytelnikom

przygotowanie oprogramowania

spe³niaj¹cego ich indywidualne

wymagania.

Informacje ogÛlne

Program Raabot jest dostarcza-

ny z kitem AVT-821. S³uøy do

edytowania, zapisywania i†odtwa-

rzania kolejnych po³oøeÒ serwo-

mechanizmÛw stanowi¹cych ele-

menty wykonawcze robota. Pro-

gram przeznaczony jest do pracy

w systemie operacyjnym Win-

dows 95 lub 98. Nie bÍdzie

dzia³a³ prawid³owo z wczeúniej-

szymi wersjami Windows i†z†Win-

dows NT. Zosta³ napisany za

pomoc¹ Delphi 3, z†wykorzysta-

niem funkcji API32. Niemoøliwia

jest wiÍc jego wspÛ³praca ze

starszymi, 16-bitowymi wersjami

Windows. Nie pomoøe nawet za-

instalowanie Win32 do Windows

wersji 3.1 i†3.11. Poniewaø pro-

gram odwo³uje siÍ bezpoúrednio

do portÛw za pomoc¹ wstawek

asemblerowych, co jest niedozwo-

lonym rozwi¹zaniem w†systemie

Windows NT, moøe dzia³aÊ nie-

poprawnie rÛwnieø w tym syste-

mie.

Porty, adresy

Program Raabot steruje uk³a-

dem z†kitu AVT-821 za poúrednic-

twem ³¹cza rÛwnoleg³ego. W†pro-

gramie przewidziana jest wspÛ³-

praca ze standardowymi portami

LPT1 (adres 378h) i†LPT2 (adres

278h). Zmiany portu moøna do-

konaÊ wybieraj¹c odpowiedni¹ po-

zycjÍ w†menu Konfiguracja.

W†programie nie przewidziano

wspÛ³pracy z†portami ustawiony-

mi niestandardowo.

Instalowanie

i†odinstalowywanie

Aby zainstalowaÊ to oprogra-

mowanie naleøy uruchomiÊ pro-

gram setup.exe z dyskietki insta-

lacyjnej. Program instalacyjny sko-

piuje pliki oprogramowania na

dysk twardy i†utworzy grupÍ pro-

gramu Raabot w†Menu Start. Pro-

gram zapisuje w†systemie dane

konfiguracyjne w†pliku rejestrÛw.

Dlatego, aby program odinstalo-

waÊ ca³kowicie, naleøy skorzystaÊ

z†polecenia Dodaj/UsuÒ Programy

z†Panelu Sterowania lub z†progra-

mu UsuÒ Raabota , znajduj¹cego

siÍ w†grupie programu Raabot .

Nie zaleca siÍ rÍcznego usuwania

programu. Nie stanowi to øadnego

niebezpieczeÒstwa dla systemu,

a†nawet nie zaúmieca go w†istot-

Rys. 5. Otwarte okno nowej aplikacji w Delphi.

Elektronika Praktyczna 9/99

Robot

Robot

rzanie ca³ej sekwencji w†pÍtli.

Szybka edycja po³oøeÒ serwo-

mechanizmÛw w†kolejnych pozy-

cjach moøliwa jest przy wykorzys-

taniu klawisza TAB i†kursorÛw.

Ca³¹ utworzon¹ sekwencjÍ ru-

chÛw moøna zapisaÊ w†pliku

w†sposÛb standardowy dla syste-

mu Windows 95/98.

Rys. 6. Sposób lokalizowania suwaka.

Jak dzia³a program

Delphi jest wyj¹tkowo wdziÍcz-

nym narzÍdziem programistycz-

nym. Stanowi bardzo inteligentne

i†intuicyjne po³¹czenie starego, po-

wszechnie lubianego Pascala, úro-

dowiska graficznego i†obiektowych

technik programowania. Progra-

mowanie w†nim jest bardzo pros-

te, nawet jeøeli ktoú od Delphi

zaczyna programowanie pod Win-

dows.

Serce aplikacji Raabot stanowi

krÛciutka, standardowa procedur-

ka zapisuj¹ca do portu o†podanym

adresie wartoúÊ podan¹ jako pa-

rametr:

nym stopniu. Jest to po prostu

nieeleganckie.

Programy instalacyjny i†odins-

talowywuj¹cy s¹ ca³kowicie zgod-

ne ze standardami obowi¹zuj¹cy-

mi w†systemach Windows 95 i†98.

liwoúÊ zapisania do 10000 kolej-

nych po³oøeÒ kaødego z†serwome-

chanizmÛw. Po³oøenie kaødego

z†suwakÛw odpowiada aktualnemu

po³oøeniu odpowiedniego serwo-

mechanizmu. Aby zapamiÍtaÊ bie-

ø¹ce po³oøenia serwomechaniz-

mÛw i†przejúÊ do kolejnej pozycji

naciúnij NastÍpny . Przyciski: Po-

przedni , Pierwszy i † Ostatni umoø-

liwiaj¹ zmianÍ aktualnej pozycji.

Przyciski Wstaw i† UsuÒ umoøli-

wiaj¹ dodawanie i†usuwanie po-

zycji.

Pola znajduj¹ce siÍ po lewej

stronie suwakÛw steruj¹cych ser-

wami pozwalaj¹ na wpisanie w³as-

nej nazwy danego serwomecha-

nizmu. W†konkretnym modelu po-

zwala to nadawaÊ nazwy poszcze-

gÛlnym serwom, np. szczypce czy

obrÛt przedramienia. Umoøliwia

to ³atw¹ identyfikacjÍ aktualnie

edytowanego stopnia swobody Ra-

abota. Pola znajduj¹ce siÍ po

prawej stronie suwakÛw wskazuj¹

aktualne po³oøenie serwa w†prze-

dziale od 0†do 255.

Dla kaødej pozycji moøna in-

dywidualnie ustawiÊ prÍdkoúÊ po-

ruszania siÍ serwomechanizmÛw

za pomoc¹ wskaünikÛw wyboru

(radio button), znajduj¹cych siÍ po

prawej stronie w†grupie PrÍdkoúÊ.

Przewidziano trzy rÛøne prÍdkoúci.

W³¹czenie odtwarzania ca³ej

sekwencji po³oøeÒ moøna doko-

naÊ klikaj¹c na prze³¹cznik On/

Off . Przewidziano rÛwnieø odtwa-

procedure Wpisz(PortValue, DataValue:

word);

begin

DataValue := (DataValue * 256) + Da-

taValue;

asm

Uwagi dla uøytkownikÛw

Program s³uøy do ustawiania,

modyfikacji, zapisywania i†odtwa-

rzania kolejnych po³oøeÒ kaødego

z†oúmiu serwomechanizmÛw od-

dzielnie. Przewidziana jest moø-

Mov ax,DataValue

Mov dx,PortValue

Out dx,ax

end;

To co znajduje siÍ pomiÍdzy

s³owami kluczowymi asm i†end,

to w³aúnie wspomniana wczeúniej

wstawka asemblerowa zapisuj¹ca

do portu o†adresie PortValue war-

toúÊ DataValue . Jednak, aby poin-

formowaÊ urz¹dzenie AVT-821

o†po³oøeniu kolejnego serwa, na-

leøy do portu zapisaÊ ca³y ci¹g

informacji.

Rys. 7. Okno definiujące

parametry suwaka.

function DoPortu(P: Pointer): integer;

var

i: integer;

begin

repeat

for i := 1 to 8 do

// dla każdego serwa

begin

Wpisz(nrportu, a[i]);

// podaj położenie

Wpisz(nrportu + 2, 7 + i);

// wraz z informacją o którym

// serwie mowa

Elektronika Praktyczna 9/99

Robot

ciwoúci naszego

paska. W³aúci-

woúÊ Max od-

powiedzialn¹ za

to, jak¹ maksy-

maln¹ wartoúÊ

zwraca pasek,

zmieniamy

z†domyúlnej

wartoúci 100 na

255 ( rys. 7 ).

Trzecie ok-

no, jakie mamy

do dyspozycji,

to edytor kodu

ürÛd³owego. Za-

wiera on w†tej

chwili jedynie

generowany au-

tomatycznie kod, ktÛry musimy

teraz uzupe³niÊ o†napisane przez

nas procedury.

Pod s³owem kluczowym imple-

mentation wpiszmy nasz¹ proce-

durkÍ Wpisz( PortValue, DataVa-

lue: word ) podan¹ wyøej.

Potem kliknijmy dwukrotnie

na pasku ScrollBar1 . Pojawi siÍ

kod ürÛd³owy tworzonej aplikacji

z†gotowym szkieletem procedury,

ktÛra bÍdzie wywo³ywana za kaø-

dym razem, gdy przesuniesz pa-

sek ScrollBar1 , czyli procedurÍ

TForm1.ScrollBar1Change(Sender:

TObject) . PomiÍdzy s³owa kluczo-

we begin i† end wpiszmy:

{ Private declarations }

public

{ Public declarations }

end;

var

Form1: TForm1;

implementation

{$R *.DFM}

Rys. 8. Okno edytora tekstu z programem obsługi

suwaka.

procedure Wpisz(PortValue, DataValue:

word);

begin

DataValue := (DataValue * 256) +

DataValue;

asm

Mov ax,DataValue

Mov dx,PortValue

Out dx,ax

end;

Wpisz(nrportu + 2, 4);

// koniec przekazu :-)

end;

until blad=true;

end;

W†macierzy a[8] s¹ zapisane

aktualne po³oøenia wszystkich oú-

miu serw.

procedure TForm1.ScrollBar1Chan-

ge(Sender: TObject);

begin

Wpisz($378, ScrollBar1.Position);

Wpisz($378 + 2, 8);

Wpisz($378 + 2, 4);

Label1.Caption:=IntToStr(Scrol-

lBar1.Position);

end;

end.

I†to wszystko!

Tym, ktÛrzy chcieliby siÍ prze-

konaÊ, jak proste jest dziú pro-

gramowanie pod Windows propo-

nujÍ nastÍpuj¹cy eksperyment:

sprÛbujcie napisaÊ w³asny pro-

gram do sterowania Raabotem

w†10 minut! Najpierw powinniú-

cie rozejrzeÊ siÍ za darmow¹

wersj¹ Delphi. Na przyk³ad Del-

phi 2 by³o wielokrotnie publiko-

wane na kr¹økach do³¹czanych do

czasopism o tematyce "kompute-

rowej".

Po otwarciu nowego projektu

aplikacji (Menu File| New Appli-

cation) powinniúmy zobaczyÊ na

ekranie komputera sytuacjÍ jak na

rys. 5 .

Okno zatytu³owane Form1, to

nasza aplikacja. Powinniúmy do-

daÊ do niego jakieú elementy. Na

przyk³ad suwak (ScrollBar) i†opis

tekstowy (Label). W†tym celu po-

winniúmy na pasku narzÍdzi zna-

leüÊ potrzebne nam elementy i†do-

daÊ je do naszego projektu po-

przez dwukrotne klikniÍcie. Ele-

menty te moøemy na naszym

oknie dowolnie przesuwaÊ za po-

moc¹ myszy. Ustawmy je mniej

wiÍcej tak, jak to widaÊ na rys.

6 .

I†to wszystko! Pozosta³o nam

nacisn¹Ê F9, czyli skompilowaÊ

projekt i†cieszyÊ siÍ z†w³asnego

programu, ktÛry na ruch suwacz-

ka reaguje ruchem pierwszego

serwa naszego Raabota. To na-

prawdÍ proste. ZachÍcam do eks-

perymentowania. Jeøeli jesteúcie

zainteresowani t¹ tematyk¹ na-

piszcie do nas.

ByÊ moøe przygotujemy publi-

kacjÍ wyjaúniaj¹c¹ sposoby zapi-

sywania i†odczytywania portÛw

z†poziomu Delphi.

Adam Dębowski, AVT

Wpisz($378, ScrollBar1.Position);

Wpisz($378 + 2, 8);

Wpisz($378 + 2, 4);

Label1.Caption:=IntToStr

(ScrollBar1.Position);

Ca³oúÊ, wraz z†kodem genero-

wanym automatycznie, powinna

wygl¹daÊ nastÍpuj¹co:

unit Unit1;

interface

uses

Windows, Messages, SysUtils,

Classes, Graphics, Controls, Forms,

Dialogs,

StdCtrls;

type

TForm1 = class(TForm)

ScrollBar1: TScrollBar;

Label1: TLabel;

procedure ScrollBar1Change(Sen-

der: TObject);

private

W†oknie Object Inspector mu-

simy teraz zmieniÊ jedn¹ z†w³aú-

Rys. 9. Okno działającego

programu.

Elektronika Praktyczna 9/99

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: