PAIII_cw2_PID.pdf

(256 KB) Pobierz

Microsoft Word Viewer - PID PAT3.doc

WYDZIAŁ TRANSPORTU PW Zakład Sterowania Ruchem

LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI III

Rok akad. / Data wykonania ćwiczenia

Uzyskane punkty za:

Specjalizacja

Imiona i Nazwiska studentów

przygotowanie

i realizację

zaliczenie poprawę

zaliczenia

. . . . . . . . . . 1.

Zespół 2.

3.

4.

5.

Ćwiczenie nr 2

Temat ćwiczenia: REGULATORY PID

1. Badanie regulatorów I, PI, PD

1.1. Podłączyć układ regulacji zgodnie z rys. 1. Podłączyć oba kanały oscyloskopu cyfrowego.

Dobierając odpowiednie częstotliwości sygnału wejściowego i nastawy oscyloskopu

obserwować przebiegi wymuszeń i odpowiedzi oraz ich zmiany przy różnych wartościach

nastawy Ki.

1.2. Naszkicować przebiegi i wyznaczyć wartość czasu nastawiania T n dla regulatora I przy stałej

częstotliwości sygnału wejściowego i różnych wartościach Ki. Podać interpretację czasu T n .

Rys.1.

2. Badanie regulatora PI

2.1. Podłączyć układ regulacji zgodnie z rys.2. Podłączyć oba kanały oscyloskopu cyfrowego.

Dobierając odpowiednie częstotliwości sygnału wejściowego i nastawy oscyloskopu

obserwować przebiegi wymuszeń i odpowiedzi oraz ich zmiany przy różnych wartościach

nastaw Kp, Ki.

2.2. Naszkicować przebiegi i wyznaczyć wartość czasu zdwojenia T I dla regulatora PI przy stałej

częstotliwości sygnału wejściowego i różnych wartościach Kp, Ki. Podać interpretację czasu T I .

.

Rys.2.

1

650654099.050.png

650654099.051.png

650654099.052.png

650654099.053.png

650654099.001.png

650654099.002.png

650654099.003.png

650654099.004.png

650654099.005.png

650654099.006.png

650654099.007.png

650654099.008.png

650654099.009.png

650654099.010.png

650654099.011.png

650654099.012.png

650654099.013.png

650654099.014.png

650654099.015.png

650654099.016.png

650654099.017.png

3. Badanie regulatora PD

3.1. Podłączyć układ regulacji zgodnie z rys.3. Podłączyć oba kanały oscyloskopu cyfrowego.

Dobierając odpowiednie częstotliwości sygnału wejściowego i nastawy oscyloskopu

obserwować przebiegi wymuszeń i odpowiedzi oraz ich zmiany przy różnych wartościach

nastaw Kp, Kd.

3.2. Naszkicować przebiegi i wyznaczyć wartość czasu wyprzedzenia T D dla regulatora PD przy

stałej częstotliwości sygnału wejściowego i różnych wartościach Kp, Ki. Podać interpretację

czasu T D .

Rys.3.

Od czego zależą czasy T n , T I , T D .

4. Badanie układu regulacji z obiektem pierwszego i drugiego rzędu

4.1. Podłączyć układ wg rys. 4, przy czym w miejscu elementu obiekt O należy włączyć obiekt

inercyjny pierwszego rzędu.

4.2. Zaobserwować odpowiedź układu na wymuszenie.

Rys.4.

4.3. Podłączyć układ regulatora wg rys. 5.

2

650654099.018.png

650654099.019.png

650654099.020.png

650654099.021.png

650654099.022.png

650654099.023.png

650654099.024.png

650654099.025.png

650654099.026.png

650654099.027.png

650654099.028.png

650654099.029.png

650654099.030.png

650654099.031.png

650654099.032.png

650654099.033.png

650654099.034.png

650654099.035.png

650654099.036.png

650654099.037.png

650654099.038.png

650654099.039.png

650654099.040.png

Rys.5.

4.4. Zmieniając parametry członów K P ,K I ,K D zaobserwować zmiany w kształcie odpowiedzi obiektu.

4.5. Podłączyć układ regulatora wg rys. 4, przy czym w miejscu elementu obiekt O należy włączyć

obiekt inercyjny drugiego rzędu.

4.6. Powtórzyć punkty 4.2 – 4.4 dla obiekt inercyjnego drugiego rzędu.

5. Wnioski.

3

650654099.041.png

650654099.042.png

650654099.043.png

650654099.044.png

650654099.045.png

650654099.046.png

650654099.047.png

650654099.048.png

650654099.049.png

Plik z chomika:

Transport-materialy

Inne pliki z tego folderu:

24021001(1).PDF (3035 KB)
Marek Żelazny - Podstawy Automatyki.pdf.pdf (61 KB)
03_Stawowiak.pdf (233 KB)
3.1.6.pdf (210 KB)
24021001.PDF (3035 KB)

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin