AVR-GCC kompilator C dla mikrokontroler├│w AVR, cz─Ö┼Ť─ç 10.pdf

K U R S

AVR–GCC: kompilator C dla

mikrokontrolerów AVR, część 10

Zakres zmiennych, pliki nagłówkowe

Zgłębiając tajniki AVR–GCC przechodzimy teraz do omówienia

sposobów deklarowania zmiennych oraz ich dopuszczalnych

zakresach. Jak pokazuje praktyka, zrozumienie tych

zagadnień ma duży wpływ na komfort pracy programisty

i – w konsekwencji – na jakość przygotowanego oprogramowania.

W praktyce zamiast rezygnować

z zalet optymalizacji lepiej jest kon-

trolować istotne dla nas zmienne

przy pomocy używanego już słowa

kluczowego volatile . Informuje ono

kompilator, żeby tak opisanej zmien-

nej nie poddawać jakimkolwiek dzia-

łaniom optymalizującym i upraszcza-

jącym i wykonywać na niej wszyst-

kie operacje przewidziane w kodzie

(chociaż z punktu widzenia optymali-

zatora mogą one wyglądać na zbęd-

ne). Główne zastosowanie tego me-

chanizmu to zabezpieczanie zmien-

nych używanych w przerwaniach (to

wynika bezpośrednio z nazwy: volati-

le – czyli ulotny, nietrwały – ozna-

cza, że wartość zmiennej może być

w każdej chwili uaktualniona przez

czynnik zewnętrzny – przerwanie –

i nie można w związku z tym pomi-

nąć żadnej związanej z nią operacji

w głównej pętli programu), jednak

często jest pomocny także w róż-

nych innych sytuacjach. Sprawdźmy

zaraz, że zmiana deklaracji na vola-

tile char a,b; (przy ponownym włą-

czeniu maksymalnej optymalizacji)

daje ten sam efekt: zmienne wędru-

ją z obszaru rejestrów na stos. Jest

to pokazane na rys. 23 .

Zobaczmy jeszcze, że takie same

nazwy zmiennych mogą być z po-

wodzeniem użyte w innej funkcji

– w tym celu deﬁniujemy sobie do-

datkowo:

int Myfunc1(char x,char y)

{

volatile char a,b;

// deklaracja funkcji lokalnej dla mo-

dułu main

// oraz deﬁnicja tej funkcji

char LocFunc(char Value)

{

return Value + 2;

}

a w module funkcje.c:

// deklaracja zmiennej lokalnej dla mo-

dułu funkcje

static char k=2;

static char LocFunc(char Value);

// deklaracja funkcji lokalnej dla mo-

dułu funkcje

// oraz deﬁnicja tej funkcji

char LocFunc(char Value)

{

return Value + 10 +k;

}

a=x + y;

b=x – y;

return (a*b);

}

i oglądamy jak traktowane są

zmienne a oraz b przy wywoła-

niach kolejno Myfunc oraz Myfun-

c1 (dobrze jest w tym celu dodat-

kowo włączyć w AvrStudio okienko

podglądu pamięci danych jak na

rys. 23). Przekonamy się, że war-

tości chwilowe a i b zmieniają się

w zależności od tego, która funkcja

aktualnie z nich korzysta.

Może w pierwszej chwili zdzi-

wić fakt, że w momencie wejścia

do funkcji Myfunc1 a oraz b zacho-

wały wartości przypisane wewnątrz

poprzedniej funcji ( Myfunc ) – prze-

cież miały stracić ważność. Przyczy-

ną jest prostota naszego przykładu.

Kompilator nie niszczy zmiennych

lokalnych (np. przez wyzerowanie),

ale po prostu przestaje się nimi

“przejmować”. Gdyby pomiędzy wy-

wołaniami Myfunc i Myfunc1 pojawi-

ły się jakieś operacje wykorzystują-

ce stos – a i b zostałyby nadpisane.

Ponieważ jednak nic takiego nie

zachodzi wartości wstawione pod

adresy 0x45a i 0x45b pozostały nie

zmienione.

Możliwość użycia takich samych

nazw zmiennych lub funkcji jest

też czasem korzystna w odniesieniu

do poszczególnych modułów kodu

źródłowego. W C uzyskujemy to po-

przez ograniczenie zakresu ważności

zmiennej (funkcji) do pojedynczego

modułu – sprawia to słowo kluczo-

we static . Zadeklarujmy sobie takie

lokalne symbole: w module main.c

dopiszemy na przykład:

// deklaracja zmiennej lokalnej dla

modułu main

static char k=1;

// funkcje:

static char LocFunc(char Value);

Przy kompilacji stwierdzamy, że

w tym przypadku nie występuje błąd

wielokrotnej deﬁnicji. Wiąże się ztym

również ukrycie powyższych lokal-

nych nazw w oknie podglądu symboli

konsolidatora ( rys. 24 ), wyszczególnio-

ne są tylko symbole globalne (okno

podglądu symboli wywołujemy klawi-

szem F8 ).

Oczywiście, pomimo tego ukry-

cia zmienne k są ﬁzycznie uloko-

wane w pamięci SRAM (pod adre-

sami 0x60 oraz 0x63 na rys. 25 ),

znajdziemy je też przeglądając plik

symboli Test03.smb . Użycie poszcze-

gólnych adresów zależy od modu-

łu, z którego się do naszej zmiennej

k odwołujemy (kod modułu main.

c korzysta z adresu 0x63, natomiast

moduł funkcje.c używa 0x60). Jeśli

zechcemy to prześledzić w AvrStu-

dio zauważymy, że po wstawieniu

do okienka podglądu zmiennej k

Rys. 23. Podgląd zmiennych lokal-

nych na stosie

Rys. 24. Tablica symboli pokazuje

tylko symbole globalne

108

Elektronika Praktyczna 12/2005

K U R S

strukcji należy raczej unikać (chyba,

że czytelność kodu postawimy na

absolutnie priorytetowym miejscu).

Rys. 25. Przydział pamięci dla zmiennych lokalnych

Wykorzystanie plików

nagłówkowych

Do używanych w projekcie plików

nagłówkowych *.h odwołujemy się

w dwojaki sposób: #include <ﬁle.h>

albo #include „ﬁle.h” . Różnica leży

tylko w sposobie wyszukiwania przez

kompilator na dysku pliku o podanej

nazwie. Przy odwołaniu <> w pierw-

szej kolejności sprawdzane są własne,

systemowe zasoby plików avr–gcc

(a więc foldery avr\include i lib\gcc\avr\

wersja\include ), do których nie musi-

my podawać ścieżki. Dołączamy więc

takim zapisem wszystkie potrzebne

w projekcie pliki avr–libc . Konieczne

jest jednak zaznaczenie wejścia do

ewentualnych subfolderów a więc np.

#include <avr/io.h> . Użycie unikso-

wego slasha / zamiast windowsowego

backslasha \ nie jest błędem: kompi-

lator interpretuje go poprawnie nato-

miast znacznie ułatwione jest przenie-

sienie projektu do środowiska unikso-

wego (jak Linuks).

Forma „” uruchamia wyszukiwanie

pliku od bieżącego folderu projektu

oraz dodatkowych podanych kom-

pilatorowi lokalizacji. W ten sposób

powołujemy się więc na własne po-

mocnicze pliki nagłówkowe projektu

(jak dane.h w naszym przykładzie).

Dodatkowe ścieżki przeszukiwania

wprowadzamy przy pomocy opcji

–Iścieżka. AvrSide wspiera jedną po-

mocniczą lokalizację, którą wpisuje-

my w oknie edycyjnym dialogu Kon-

ﬁguracja projektu > Ścieżki . Zazwy-

czaj będzie to folder [ \AvrSide\Myinc ]

przewidziany na ogólne własne pliki

nagłówkowe z ulubionymi typami,

będzie ona opisana wartością i adre-

sem zależnym od modułu, do które-

go wchodzimy pracą krokową.

Podobnie jest z funkcjami – każdy

moduł odwołuje się do swojej wła-

snej lokalnej deﬁnicji LocFunc . Język

C daje nam jeszcze jedną możliwość

łączącą właściwości powyższych przy-

padków. Jeśli mianowicie użyjemy

kwaliﬁkatora static do zmiennej lo-

kalnej deklarowanej wewnątrz cia-

ła funkcji (automatycznej) uzyskamy

następujacy efekt: zakres używania

zmiennej pozostanie nadal ograni-

czony do ciała funkcji ale zarazem

zmiennej zostaje przydzielona na stałe

przestrzeń w obszarze danych SRAM.

Po wyjściu z funkcji zmienna taka nie

jest zatem – jak poprzednio – nara-

żona na zniszczenie (nadpisanie) ale

przechowuje ostatnio przypisaną war-

tość – aż do ponownego wywołania

używającej ją funkcji. Wypróbujmy

to zaraz przepisując nieco nasze po-

przednie deﬁnicje:

int Myfunc(char x,char y)

{

static char a,b;

kator const informuje kompilator, że

jest to szablon tylko do odczytu):

int Myfunc(char x,char y)

{

const char Cyfry[] =”0123456789”;

static char a,b;

Wydawałoby się, że w trakcie

tworzenia ramki stosu dla funkcji

podczas jej wywołania powinna być

powtórzona procedura taka sama jak

dla zmiennych inicjalizowanych data

(przepisanie wartości z końca obsza-

ru kodu bezpośrednio na stos). Nie-

stety w tym przypadku avr–gcc nie

postępuje optymalnie. Sprawdźmy to

w AvrStudio – rys. 26 .

Okazuje się, że string Cyfry[]

jest już w trakcie ogólnej inicjalizacji

również przepisywany na stałe do

obszaru data SRAM (podobnie jak

wszystkie “zwykłe” zmienne inicja-

lizowane), gdzie spokojnie czeka na

wywołanie funkcji. Wtedy dopiero

spod adresu w sekcji data jest prze-

pisywany do ramki stosu.

Zamiast spodziewanych korzy-

ści mamy więc w efekcie wydłuże-

nie kodu wykonywalnego i żadnej

oszczędności RAM w porównaniu

z przypadkiem użycia tego strin-

ga jako zwykłej zmiennej globalnej

(ewentualnie lokalnej ale dla całego

modułu). Widać więc, że takiej kon-

a=2*x + y;

b=x + 2*y;

return (a+b);

}

int Myfunc1(char x,char y)

{

static char a,b;

a=x + y;

b=x – y;

return (a*b);

}

Prowadząc krokowy debugging

jak na rys. 23 zobaczymy teraz jak

zmieniła się lokalizacja zmiennych

a i b : mają one przydzielony obszar

w sekcji bss . Opis a oraz b w okien-

ku podglądu zmienia się w trakcie

wchodzenia i opuszczania kolejnych

funkcji. Zauważmy, że biorąc pod

uwagę przydział pamięci zmienne

te nie różnią się obecnie od zwy-

kłych lokalnych czy nawet global-

nych. Natomiast znacznie poprawia

się czytelność kodu oraz jest redu-

kowana możliwość błędów wynika-

jących z powtórzenia nazw.

Zobaczmy jeszcze jak zachowają

się zmienne automatyczne inicjalizo-

wane. Jako przykład niech posłuży

łańcuch ( string ) z cyframi (kwaliﬁ-

Rys. 26. Zmienne lokalne funkcji w wersji inicjalizowanej

Elektronika Praktyczna 12/2005

109

a=2*x + y;

b=x + 2*y;

return (a+b+ Cyfry[1]);

}

K U R S

deﬁnicjami, pomocniczymi makrami

używanymi w wielu projektach. Za-

uważmy jednak, że narzucenie kon-

kretnej pełnej ścieżki dostępu może

sprawiać kłopoty przy przenoszeniu

projektu na inną maszynę z inaczej

zainstalowanym AvrSide – po prostu

takiej ścieżki może nie być co spo-

woduje błędy. Dla takich przenośnych

zastosowań przewidziałem dodatkowe

subfoldery foldera projektu [ \lib ] oraz

[ \inc ]. Posługują się one lokalizacją

względną nie utrudniającą przeno-

szenia. Utworzenie tych subfolderów

jest dokonywane samoczynnie przy

zapisaniu projektu z ustawioną opcją

Konﬁguracja projektu>Ścieżki>Używaj

lokalnych podkatalogów lib/inc . Au-

tomatycznie jest także przy wywoła-

niu kompilatora dodawana ścieżka do

subfoldera [ \inc ].

Z lokalizacją własnych plików na-

główkowych związana jest jeszcze

jedna opcja AvrSide: Konﬁguracja

projektu>AvrSide>Szukaj deklaracji

w folderach inc . Jest ona połączona

z mechanizmem podpowiedzi deklara-

cji symbolu ( F1 ). Przeszukanie plików

w poszukiwaniu deklaracji odbywa się

domyślnie wewnątrz foldera projektu.

Zaznaczenie opcji powoduje również

przeszukanie plików w dodatkowych

lokalizacjach – jest to bardziej uni-

wersalne ale może spowalniać pracę

AvrSide w przypadku nagromadzenia

dużej liczby plików.

Następne ułatwienie w pracy z pli-

kami nagłówkowymi dotyczy zależ-

ności. Mianem tym określamy w tym

przypadku ustalenie, w których plikach

źródłowych *.c oraz *.s jest używa-

ny dany plik nagłówkowy. Zmiana

w takim pliku nagłówkowym pociąga

za sobą oczywiście zmiany w tych

źródłach co wymaga ich ponowne-

go przekompilowania. Jednak bez sa-

moczynnego wsparcia musielibyśmy

albo zawsze pamiętać, których plików

mogą dotyczyć zmiany albo zawsze

po korekcie dowolnego nagłówka po-

nownie kompilować cały projekt ( Bu-

ild ), co przy rozbudowanych progra-

mach może znacznie wydłużać całą

operację. Obsługa zależności w AvrSi-

de jest dosyć uproszczona: polega na

przeszukaniu pierwszych kilkunastu

wierszy kodu każdego źródła .c i .s

i utworzeniu tabeli zależności na pod-

stawie znalezionych dyrektyw dołą-

czenia ( #include ) wszelkich otwartych

w projekcie (obecnych na zakładkach

edytora) plików nagłówkowych *.h .

Tabela ta jest później sprawdzana

przy zapisywaniu zmian w pliku na-

główkowym – na tej podstawie są

oznaczane jako zmienione (podkreśle-

nie nazwy pliku na zakładce edytora)

i włączane do polecenia Make odpo-

wiednie moduły źródłowe.

Dla przyśpieszenia działania śro-

dowiska aktualizacja tabeli zależno-

ści nie odbywa się samoczynnie;

po wprowadzeniu w projekcie korekt

takich jak dodanie lub usunięcie

pliku czy też dopisanie (usunię-

cie) dołączenia nagłówka w kodzie

źródłowym, należy użyć polecenia

menu Projekt>Aktualizuj zależności .

Nie musimy jednak tego każdorazo-

wo robić przy ładowaniu projektu

– w tym przypadku utworzenie tabe-

li jest automatyczne. Powyższe pole-

cenie jest także przydatne dla zre-

setowania tabeli w razie wystąpienia

błędu, którego niestety nie udało mi

się dotychczas zlokalizować, a który

powoduje ciągłe oznaczenie plików

źródłowych jako zmienione pomimo

ich przekompilowania.

Należy też pamiętać, że powyż-

sza obsługa jest jednopoziomowa,

nie wspiera zagnieżdżonych dołą-

czeń (w nagłówku 1.h dołączamy 2.h

a z kolei 1.h jest dołączony do 3.c

– nasza uproszczona obsługa wykryje

zmianę w 1.h ale w 2.h już nie, ko-

nieczna jest komenda Build ). Jak wi-

dać nie może się więc ona równać

z rozbudowanymi narzędziami kontroli

zależności używanymi w plikach ma-

keﬁle . Jednak dość dobrze zdaje eg-

zamin w przeciętnej wielkości amator-

skich projektach, dla których przede

wszystkim AvrSide powstało.

Często zbiór funkcji obsługujących

konkretne zadanie (np. obsługę urzą-

dzenia peryferyjnego) lokujemy w od-

dzielnym module źródłowym xx.c

a dostęp do niego realizujemy poprzez

skojarzony plik nagłówkowy o takiej

samej nazwie xx.h . AvrSide oferuje

dodatkowe skróty klawiszowe ( SHIFT

+ F6 albo ALT + UP ) do szybkiego

przełączania pomiędzy tak nazwaną

parą plików.

Jerzy Szczesiul, EP

jerzy.szczesiul@ep.com.pl

UWAGA!

Środowisko IDE dla AVR–GCC opracowane

przez autora artykułu można pobrać ze

strony http://avrside.ep.com.pl.

110

Elektronika Praktyczna 12/2005

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: