IRB6TAB.PDF

(11 KB) Pobierz

Tablica 1: Opis bł edow w sterowniku IRb-6

kod

przyczyna bł edu

eliminacja bł edu

1

wł aczenie kilku program ow w trybach pracy r ecznej, pisania lub

czytania pami eci kasetowej

wył aczenie zb ednych pro-

gramow lub przejscie do

trybu pracy automatycznej

2

wcisni ecie przycisku Start programu bez wybranego programu

(wszystkie tryby) lub gdy wskazywana przez wyswietlacz in-

strukcja jest pusta (tryby pracy auto i r ecznej)

zwolnienie Start pro-

gramu lub nacisni ecie

Stop programu

3

wcisni ecie Start programu przed zsynchronizowaniem robota

zwolnienie Start pro-

gramu lub nacisni ecie

Stop programu

4

przejscie (po instrukcji Koniec lub Skok progr. ) do wł aczonego

programu, kt ory jest pusty (tryb pracy auto)

wył aczenie

pustego

pro-

gramu

5

brak instrukcji Koniec (tryb pracy r ecznej lub automatycznej) –

proba wykonania instrukcji pustej

wył aczenie programu lub

(po ew. przejsciu do trybu

r ecznego) przycisk R

6

skok do instrukcji pustej

jak w 5

7

rownoczesne wcisni ecie kilku przycisk ow instrukcji

przycisk R

8

przepełnienie pami eci przy wprowadzaniu instrukcji

przycisk R

9

proba wprowadzenia instrukcji po instrukcji Koniec

przycisk R , skasowanie in-

strukcji Koniec

10

nieprawidłowy argument instrukcji (czas, numer we/wy, adres

skoku, ilosc powt orzen), nieprawidłowe programowanie ruchu

poziomego lub pionowego (ruch dwoma osiami lub brak ruchu)

przycisk R

11

instrukcja o wybranym numerze jest pusta (przy kasowaniu lub

sprawdzaniu typu)

przycisk R

12

bł ednie wybrany numer instrukcji (0000–0009)

przycisk R

13

bł edna

proba

pozycjonowania

liniowego

(przekroczenie

przycisk R

pr edkosci – zbyt krotki czas)

14

proba startu z wn etrza powtarzanego wycinka programu

przycisk R

20

bł ad zapisywania/odczytywania kasety

przejscie do pracy r ecznej

21

strat wpisywania do kasety przy wł aczonym pustym programie

przejscie do pracy r ecznej

22

zbyt długi program na kasecie (brak miejsca w pami eci sterow-

nika)

przejscie do pracy r ecznej

23

kaseta chroniona przed zapisem

przejscie do pracy r ecznej

30

proba pozycjonowania liniowego z nałozonym (bł ednie zaprogra-

mowanym) ruchem

przycisk R

31

proba wykonania pozycjonowania liniowego z nałozonym ru-

chem, gdy został zmieniony program w bloku p etli lub przed nim,

bez ponownego wykonania p etli

przycisk R

32

proba pozycjonowania liniowego z nałozonym ruchem, gdy czas

wykonania jest krotszy od okresu oscylacji

przycisk R

1

979912848.210.png

979912848.221.png

979912848.232.png

979912848.243.png

979912848.001.png

979912848.012.png

979912848.023.png

979912848.034.png

979912848.045.png

979912848.056.png

979912848.067.png

979912848.078.png

979912848.089.png

979912848.100.png

979912848.111.png

979912848.122.png

979912848.133.png

979912848.144.png

979912848.155.png

979912848.166.png

979912848.176.png

979912848.177.png

979912848.178.png

979912848.179.png

979912848.180.png

979912848.181.png

979912848.182.png

979912848.183.png

979912848.184.png

979912848.185.png

979912848.186.png

979912848.187.png

979912848.188.png

979912848.189.png

979912848.190.png

979912848.191.png

979912848.192.png

979912848.193.png

979912848.194.png

979912848.195.png

979912848.196.png

979912848.197.png

979912848.198.png

979912848.199.png

979912848.200.png

979912848.201.png

979912848.202.png

979912848.203.png

979912848.204.png

979912848.205.png

979912848.206.png

979912848.207.png

979912848.208.png

979912848.209.png

979912848.211.png

979912848.212.png

979912848.213.png

979912848.214.png

979912848.215.png

979912848.216.png

979912848.217.png

979912848.218.png

979912848.219.png

979912848.220.png

979912848.222.png

979912848.223.png

979912848.224.png

979912848.225.png

979912848.226.png

979912848.227.png

979912848.228.png

979912848.229.png

979912848.230.png

979912848.231.png

979912848.233.png

979912848.234.png

979912848.235.png

979912848.236.png

979912848.237.png

979912848.238.png

979912848.239.png

979912848.240.png

979912848.241.png

979912848.242.png

979912848.244.png

979912848.245.png

979912848.246.png

979912848.247.png

979912848.248.png

Tablica 2: Lista instrukcji sterownika IRb-6

typ

nazwa

argument

opis

1

DOKŁADNIE

-

pozycjonowanie dokładne

0001

ruch wzdłuz linii poziomej (rami e) lub pionowej (przedarmi e)

0002

szukanie wzdłuz dowolnej linii

0003

szukanie wzdłuz linii poziomej lub pionowej

2

ZGRUBNIE

-

pozycjonowanie zgrubne

0001

ruch wzdłuz linii poziomej lub pionowej

0002

szukanie wzdłuz dowolnej linii

0003

szukanie wzdłuz linii poziomej lub pionowej

3

LINIOWO

00XX

pozycjonowanie liniowe; XX – czas w 0.1s (XX=02–99)

01XX

pozycjonowanie liniowe; XX – czas w s. (XX=01–99)

02XX

pozycjonowanie

liniowe z

szukaniem;

XX

–

czas

w

0.1s

(XX=02–99)

0333

punkt odniesienia

N0XX

pozycjonowanie liniowe z nałozon a p etl a o numerze N; XX –

czas w 0.1s (XX=02–99, N=1–8)

N1XX

pozycjonowanie liniowe z nałozon a p etl a o numerze N; XX –

czas w s (XX=01–99, N=1–8)

N30P

pierwszy punkt okreslaj acy p etl e; P – liczba punkt ow w p etli, N

– numer p etli (P=3–7, N=1–8)

N4XX

kolejne punkty okreslaj ace p etl e; XX – czas ruchu w 0.1s, N –

numer p etli (XX=02–99, N=1–8)

4

CHWYTAK

00XX

sterowanie chwytakiem; XX – czas wykonywania instrukcji w

0.1s (XX=02–99)

5

WYJ. ZAŁ.

00XX

wł aczenie

wyjscia

(XX=1–14)

lub

ustawienie

wskaznika

(XX=16–32)

6

WYJ. WYŁ.

00XX

wył aczenie

wyjscia

(XX=1–14)

lub

zerowanie

wskaznika

(XX=16–32)

7

CZEKANIE

00XX

programowanie czasu oczekiwania (opoznienia);

XX – czas

oczekiwania w 0.1s (XX=02–99)

8

KONIEC

-

koniec programu

9

CZEK. WAR.

00XX

zatrzymanie wykonywania programu do spełnienia warunku (sy-

gnał wejsciowy – XX=1–16, wskaznik – XX=17–32)

10

SKOK PROGR.

00XX

przy spełnionym warunku – kontynuacja programu, przy nie

spełnionym – przejscie do nast epnego z wł aczonych program ow

(warunki - jak wyzej)

11

SKOK WAR.

00XX

przy spełnionym warunku – przeskoczenie jednej instrukcji,

przy nie spełnionym – kontynuacja

12

SKOK

XXXX

skok do instrukcji numer XXXX

13

POWT.

00XX

pocz atek p etli powtarzanej XX razy (XX=01-99)

14

KONIEC POWT.

-

koniec p etli rozpocz etej przez POWT.

WZ OR

15

-

pocz atek

wsp olnej

cz esci

programu

realizuj acego

działanie

według wzoru

16

MODYF.

-

separator kolejnych (indywidualnych) cz esci programu reali-

zuj acego działanie według wzoru

2

979912848.249.png

979912848.250.png

979912848.251.png

979912848.252.png

979912848.253.png

979912848.002.png

979912848.003.png

979912848.004.png

979912848.005.png

979912848.006.png

979912848.007.png

979912848.008.png

979912848.009.png

979912848.010.png

979912848.011.png

979912848.013.png

979912848.014.png

979912848.015.png

979912848.016.png

979912848.017.png

979912848.018.png

979912848.019.png

979912848.020.png

979912848.021.png

979912848.022.png

979912848.024.png

979912848.025.png

979912848.026.png

979912848.027.png

979912848.028.png

979912848.029.png

979912848.030.png

979912848.031.png

979912848.032.png

979912848.033.png

979912848.035.png

979912848.036.png

979912848.037.png

979912848.038.png

979912848.039.png

979912848.040.png

979912848.041.png

979912848.042.png

979912848.043.png

979912848.044.png

979912848.046.png

979912848.047.png

979912848.048.png

979912848.049.png

979912848.050.png

979912848.051.png

979912848.052.png

979912848.053.png

979912848.054.png

979912848.055.png

979912848.057.png

979912848.058.png

979912848.059.png

979912848.060.png

979912848.061.png

979912848.062.png

979912848.063.png

979912848.064.png

979912848.065.png

979912848.066.png

979912848.068.png

979912848.069.png

979912848.070.png

979912848.071.png

979912848.072.png

979912848.073.png

979912848.074.png

979912848.075.png

979912848.076.png

979912848.077.png

979912848.079.png

979912848.080.png

979912848.081.png

979912848.082.png

979912848.083.png

979912848.084.png

979912848.085.png

979912848.086.png

979912848.087.png

979912848.088.png

979912848.090.png

979912848.091.png

979912848.092.png

979912848.093.png

979912848.094.png

979912848.095.png

979912848.096.png

979912848.097.png

979912848.098.png

979912848.099.png

979912848.101.png

979912848.102.png

979912848.103.png

979912848.104.png

979912848.105.png

979912848.106.png

979912848.107.png

979912848.108.png

979912848.109.png

979912848.110.png

979912848.112.png

979912848.113.png

979912848.114.png

979912848.115.png

979912848.116.png

979912848.117.png

979912848.118.png

979912848.119.png

979912848.120.png

979912848.121.png

979912848.123.png

979912848.124.png

979912848.125.png

979912848.126.png

979912848.127.png

979912848.128.png

979912848.129.png

979912848.130.png

979912848.131.png

979912848.132.png

979912848.134.png

979912848.135.png

979912848.136.png

979912848.137.png

979912848.138.png

979912848.139.png

979912848.140.png

979912848.141.png

979912848.142.png

979912848.143.png

979912848.145.png

979912848.146.png

979912848.147.png

979912848.148.png

979912848.149.png

979912848.150.png

979912848.151.png

979912848.152.png

979912848.153.png

979912848.154.png

979912848.156.png

979912848.157.png

979912848.158.png

979912848.159.png

979912848.160.png

979912848.161.png

979912848.162.png

979912848.163.png

979912848.164.png

979912848.165.png

979912848.167.png

979912848.168.png

979912848.169.png

979912848.170.png

979912848.171.png

979912848.172.png

979912848.173.png

979912848.174.png

979912848.175.png

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

BASIC.PDF (40 KB)
I502A.PDF (5 KB)
instIRB1400v3.pdf (621 KB)
INSTR508.PDF (30 KB)
INSTRMOD.PDF (167 KB)

Inne foldery tego chomika:

notatki

Zgłoś jeśli naruszono regulamin