06-04_artykul2p.pdf

(837 KB) Pobierz

Pomiary Automatyka Robotyka 6/2004

Algorytmy diagnostyki

dla komputerowego systemu

sterowania elektrowni wodnej

Zasadniczym zadaniem przedstawionego systemu diagnostyki i sterowania jest iden−

tyfikacja symptomów nieprawidłowej pracy obiektu sterowanego, a następnie mody−

fikacja algorytmu lub układu, tak aby wyprowadzić obiekt z obszaru nieprawidłowej

pracy

Jerzy Kapcia

W ysokie wymagania dotyczące niezawodności i bez-

sób wyłączenia może spowodować uszkodzenie wy-

branych podzespołów systemu;

sygnały powodujące wyłączenie systemu według pro-

cedury ustalonej dla danego rodzaju uszkodzenia;

sygnały zmieniające sterowanie poprzez zmianę –

przełączenie układu sterowania lub zmianę – mody-

fikację algorytmu.

pieczeństwa współczesnych systemów sterowa-

nia powodują, iż zagadnienia diagnostyki zajmują coraz

więcej miejsca w literaturze technicznej. W diagnosty-

ce uszkodzeń są stosowane dwie metody: analityczna

i sztucznej inteligencji. W metodzie analitycznej jest wy-

magana znajomość struktury systemu, na podstawie

której dokonuje się próby stworzenia pełnego opisu

matematycznego systemu. Dla współczesnych syste-

mów o dużej złożoności opracowanie modelu matema-

tycznego i jego przebadanie jest bardzo utrudnione

i czasochłonne, a opracowany model ma często wiele

ograniczeń. Z metod sztucznej inteligencji najczęściej

jest stosowana sztuczna sieć neuronowa. Zastosowanie

tej metody ma jedną podstawową zaletę — do budowy

modelu nie jest wymagana znajomość struktury we-

wnętrznej systemu. Dokładność modelu w dużym stop-

niu zależy od poprawnego doboru struktury sieci neu-

ronowej.

Bardzo prostym przykładem układu diagnostyki i ste-

rowania może być układ ABS w samochodzie. Sygna-

łem wejściowym do układu jest sygnał z czujnika przy-

śpieszenia mierzącego opóźnienie. W przypadku

przekroczenia zadanego progu na wyjściu układu poja-

wia się sygnał impulsowy zmieniający sposób sterowa-

nia hamulcem.

Rys. 1. Schemat blokowy systemu diagnostyki i sterowania — wek-

tory sygnałów: 1 — zadanego, 2 — wejściowego, 3 — zakłó-

cającego, 4 — wyjściowego, 5 — diagnostycznego wejścio-

wego, 6 — diagnostycznego wyjściowego

Struktura systemu diagnostyki

i sterowania

Niezależnie od zastosowanej metody diagnostyki w pro-

ponowanym systemie sygnały wychodzące z układu są

dzielone na cztery grupy:

sygnały uszkodzenia wybranych podzespołów, takich

że system nie pracuje w optymalnych warunkach, ale

bez zatrzymywania może pracować przez pewien

określony czas;

sygnały powodujące natychmiastowe wyłączenie sys-

temu w trybie awaryjnym z uwagi na zagrożenie jakie

może powodować jego dalsza praca, nawet jeśli spo-

Tak rozbudowany system sterowania można wdrażać

i testować w praktyce, jeśli do jego budowy wykorzysta-

no system komputerowy. Ideę systemu przedstawiono

na schemacie blokowym — rys. 1. Praktycznie wektor

na wejściu układu diagnostyki ma więcej sygnałów ani-

żeli wektor wejściowy układu sterującego. Tymi dodat-

kowymi sygnałami są przebiegi uzyskiwane z przetwor-

ników: drgań, przemieszczeń, sił, obrotów, prądów,

napięć itp. Omawiany układ diagnostyki i sterowania

dotyczy układu turbiny z generatorem.

Schemat blokowy układu przedstawiono na rys. 2 z za-

znaczonymi podstawowymi sygnałami. Na schemacie

tym układ sterowania i układ diagnostyki objęto jed-

nym blokiem pod nazwą — komputerowy układ stero-

wania i diagnostyki. Do realizacji funkcji sterujących

i diagnostycznych jest używany komputer przemysło-

wy, natomiast kontakt użytkownika z systemem odbywa

Dr inż. Jerzy Kapcia – Wydział Oceanotechniki

i Okrętownictwa Politechniki Gdańskiej

10

1054539499.412.png

1054539499.423.png

1054539499.434.png

1054539499.444.png

1054539499.001.png

1054539499.012.png

1054539499.023.png

1054539499.034.png

1054539499.045.png

1054539499.056.png

1054539499.066.png

1054539499.077.png

1054539499.088.png

1054539499.099.png

1054539499.110.png

1054539499.121.png

1054539499.132.png

1054539499.143.png

1054539499.154.png

1054539499.165.png

1054539499.176.png

1054539499.187.png

1054539499.198.png

1054539499.209.png

1054539499.220.png

1054539499.231.png

1054539499.242.png

1054539499.253.png

1054539499.264.png

Pomiary Automatyka Robotyka 6/2004

W zasilaczu hydraulicznym za-

montowano dwie pompy, który-

mi steruje regulator z czterema

progami ciśnienia: ciśnienie mak-

symalne, powyżej którego oby-

dwie pompy są wyłączone; ciśnie-

nie minimalne, powyżej którego

pracuje jedna pompa, jeśli ciśnie-

nie nie spadło poniżej tego progu

lub dwie pompy w przeciwnym

wypadku; ciśnienie krytyczne,

powyżej którego pracują dwie

pompy a poniżej zostaje urucho-

miona sekwencja wyłączania sys-

temu. Na rys. 4 przedstawiono tę

zależność.

Rys. 2. Podstawowe sygnały sterowania blokiem

się przez komputer nadrzędny. Wprowadzenie dwóch

komputerów teoretycznie uniemożliwia użytkowniko-

wi zawieszenie systemu sterowania z komputera nad-

rzędnego, a ponadto ma na celu ochronę algorytmów

sterujących. Komputer nadrzędny pozwala na podstawo-

we czynności związane ze sterowaniem blokami elek-

trowni takimi jak: uruchomienie, zatrzymanie, zadawa-

nie otwarcia kierownic, zadawanie mocy. Na ekranie

monitora są wyświetlane podstawowe wielkości takie

jak: moc czynna, napięcie, obroty, ciśnienie w zasilaczu

hydraulicznym, otwarcie kierownic, kąt wirnika, pozio-

my wody górnej i dolnej. W sytuacjach alarmowych na

ekranie monitora można wyświetlić okna z wielkościa-

mi wejściowymi i wyjściowymi. Komputery nadrzędny

oraz sterujące pracują w sieci lokalnej. Oprogramowa-

nie pracuje w dwu cyklach: sterującym 0,1-sekundo-

wym i informacyjnym 1-sekundowym.

Rys. 4. Sygnały wejściowe i wyjściowe

Na podstawie tego schematu opracowano układ dia-

gnostyczny, którego zadaniem jest sygnalizacja awarii

pomp z wyprzedzeniem, zanim ciśnienie spadnie po-

niżej awaryjnego.

Zasadnicza część układu diagnostyki i sterowania do-

tyczy regulatorów kierownic i wirnika turbiny z gene-

ratorem. Optymalny dobór kąta ustawienia łopat wir-

nika powinien zapewnić maksymalną sprawność

turbiny dla danego otwarcia kierownic i istniejącej róż-

nicy poziomów wody dolnej i górnej. Zatem przy zało-

żeniu stałej prędkości obrotowej wirnika kąt ustawienia

jego łopat powinien być funkcją dwóch zmiennych:

otwarcia kierownic i różnicy poziomów wody.

Opis algorytmów

Optymalnym rozwiązaniem algorytmu diagnostyki i ste-

rowania byłoby zespolenie wszystkich jego funkcji w je-

den zintegrowany system, jednakże z uwagi na dużą

liczbę powiązań i zależności dokonano podziału syste-

mu na bloki. W opracowanym algorytmie sterowania

można wydzielić cztery podstawowe bloki regulacji:

ciśnienia w zasilaczu hydraulicznym

napięcia w generatorze

otwarcia kierownicy

kąta wirnika.

j = f ( o,h ) (1)

gdzie: j — kąt wirnika, o — otwarcie kierownic, h — róż-

nica poziomów wody.

Zależność taką wyznacza producent turbiny wodnej

i wprowadza do regulatora. Praktycznie zagadnienie

nie daje się jednak sprowadzić do prostej optymalizacji

z uwagi na efekty gwałtownego wzrostu drgań wirni-

ka dla pewnych obszarów funkcji związanych m.in.

z efektem kawitacji. Stąd przewidziano dwa rodzaje pra-

cy regulatora:

1) ze sztywną zależnością wartości kąta łopat wirni-

ka od otwarcia kierownic,

2) z ręcznie ustawianym kątem otwarcia. Drugi ro-

dzaj pracy przewidziano, aby umożliwić ewentualną ko-

rekcję ustawienia kąta wirnika w przypadku niestabil-

nej pracy turbiny.

Poza okresem pracy turbiny ze stałą prędkością nale-

ży również rozpatrzyć dwa stany przejściowe pracy, ja-

kimi są rozruch generatora i zatrzymanie. Szczególnie

dla tych stanów dobór funkcji kąta wirnika w zależno-

Rys. 3. Schemat regulacji pomp w zasilaczu

11

1054539499.285.png

1054539499.296.png

1054539499.307.png

1054539499.318.png

1054539499.329.png

1054539499.340.png

1054539499.351.png

1054539499.362.png

1054539499.373.png

1054539499.384.png

1054539499.395.png

1054539499.399.png

1054539499.400.png

1054539499.401.png

1054539499.402.png

1054539499.403.png

1054539499.404.png

1054539499.405.png

1054539499.406.png

1054539499.407.png

1054539499.408.png

1054539499.409.png

1054539499.410.png

1054539499.411.png

1054539499.413.png

1054539499.414.png

1054539499.415.png

1054539499.416.png

1054539499.417.png

1054539499.418.png

1054539499.419.png

1054539499.420.png

1054539499.421.png

1054539499.422.png

1054539499.424.png

1054539499.425.png

1054539499.426.png

1054539499.427.png

1054539499.428.png

1054539499.429.png

1054539499.430.png

1054539499.431.png

1054539499.432.png

1054539499.433.png

1054539499.435.png

1054539499.436.png

1054539499.437.png

1054539499.438.png

1054539499.439.png

Pomiary Automatyka Robotyka 6/2004

Praca w sieci

Turbina pracuje z układem regulacji otwarcia kierow-

nic. Stałe obroty są utrzymywane przez generator pod-

łączony do sieci. Poszukiwanie funkcji jest złożonym za-

gadnieniem z uwagi na dwa przeciwstawne kryteria

maksimum mocy a jednocześnie minimum drgań. Przy

tworzeniu algorytmu przyjęto założenie, że zmienne:

otwarcie kierownic i kąt wirnika mają skończoną liczbę

poziomów kwantyzacji — 100, natomiast różnica pozio-

mów wody — 10. Stąd w algorytmie wykorzystywano

macierz trójwymiarową o liczbie elementów 10 5 .

W każdym z elementów macierzy są zapamiętywane

dwie wielkości: poziom mocy oraz poziom drgań. Zada-

niem algorytmu jest poszukiwanie punktu optymalne-

go z jednoczesnym odnotowaniem na trasie przejścia ak-

tualnej wartości mocy oraz drgań. W ten sposób

w kolejnych przejściach program osiąga cel w coraz

krótszym czasie. Należy podkreślić, że w warunkach

rzeczywistych o szybkości działania algorytmu będzie

decydować czas reakcji systemu, a ściślej układu stero-

wania siłownikiem wirnika. W kryterium oceny drgań

przyjęto funkcję z dwoma wartościami progowymi: pro-

giem dopuszczalnych drgań i progiem minimalnych

drgań, poniżej którego algorytm kończy poszukiwania.

Liczba poziomów kwantyzacji nie jest krytyczna i w mia-

rę potrzeb można ją zwiększyć. Proces uczenia można

przeprowadzić w trakcie symulacji procesu sterowania

lub podczas pracy systemu w warunkach rzeczywistych.

Przy konstruowaniu algorytmu przyjęto w pierwszym

podejściu założenie, że przebieg drgań w funkcji kąta

wirnika czy otwarcia kierownic mają w przybliżeniu

kształt krzywych rezonansowych z wyraźnym maksi-

mum lokalnym. Docelowo przebiegi otrzymane z czuj-

nika drgań są poddawane analizie widmowej — oblicza-

na jest transformata Fouriera FFT. Na podstawie analizy

różnicy widm amplitudowych bieżącego przebiegu oraz

przebiegu odniesienia jest dokonywana ocena wielko-

ści drgań. W celu uzyskania prawidłowej interpretacji

zjawisk widmo amlitudowe bieżącego przebiegu po-

winno zostać podane na wejście sieci neuronowej. Na

wyjściu układu jest oczekiwany sygnał na jednym

z trzech wyjść: awaryjnym, maksymalnym lub minimal-

nym. W procesie modelowania punkty maksimum

drgań na płaszczyznach kąt wirnika ustalono w sposób

losowy. Końcowym efektem modelowania jest trójwy-

miarowa macierz, której elementy wyznaczają trasę

przemieszczania i wartości kąta wirnika.

ści od otwarcia kierownic i różnicy poziomów wody na

drodze analitycznej jest bardzo trudne, stąd próby za-

stosowania metod sztucznej inteligencji. Układem dia-

gnostyki i sterowania objęto dwa układy regulatora kie-

rownic i regulatora wirnika.

Podstawowym zadaniem układu jest zapewnienie

optymalnej wartości kąta wirnika dla danego otwarcia

kierownic, czyli poszukiwanie funkcji (1). Funkcje te

należy wyznaczyć dla dwóch trybów pracy turbiny:

1) praca w sieci,

2) praca na potrzeby własne.

Rys. 5. Bloki regulacyjne systemu sterowania turbin z generatorem.

Sygnały układu diagnostyki i sterowania: 1 — zmiana para-

metrów regulatora, 2 — korekta nastawy kierownic, 3 —

położenie kierownic, 4 — różnica poziomów wody, 5 —

obroty turbiny, 6 — nastawa wirnika, 7 — sygnały diag-

nostyczne

W każdym z tych trybów należy uwzględnić trzy fazy

pracy turbiny: uruchomienia, pracy i zatrzymania. W roz-

ważaniach pominięto fazy uruchomienia i zatrzymania,

przyjmując dla nich raz dobrany stały kąt otwarcia wir-

nika. Założenie takie ma uzasadnienie w praktyce, przyj-

muje się, że kąt ustawienia wirnika powinien zapew-

niać możliwie mały gradient siły osiowej turbiny

w momencie włączenia obciążenia.

Rys. 6. Układ diagnostyki drgań z filtrem neuronowym.

x(t) — sygnał wejściowy przebiegu drgań

12

1054539499.440.png

1054539499.441.png

1054539499.442.png

1054539499.443.png

1054539499.445.png

1054539499.446.png

1054539499.447.png

1054539499.448.png

1054539499.449.png

1054539499.450.png

1054539499.451.png

1054539499.452.png

1054539499.453.png

1054539499.454.png

1054539499.002.png

1054539499.003.png

1054539499.004.png

1054539499.005.png

1054539499.006.png

1054539499.007.png

1054539499.008.png

1054539499.009.png

1054539499.010.png

1054539499.011.png

1054539499.013.png

1054539499.014.png

1054539499.015.png

1054539499.016.png

1054539499.017.png

1054539499.018.png

1054539499.019.png

1054539499.020.png

1054539499.021.png

1054539499.022.png

1054539499.024.png

1054539499.025.png

1054539499.026.png

1054539499.027.png

1054539499.028.png

1054539499.029.png

1054539499.030.png

1054539499.031.png

1054539499.032.png

1054539499.033.png

1054539499.035.png

1054539499.036.png

1054539499.037.png

1054539499.038.png

1054539499.039.png

1054539499.040.png

1054539499.041.png

1054539499.042.png

1054539499.043.png

1054539499.044.png

1054539499.046.png

1054539499.047.png

1054539499.048.png

1054539499.049.png

1054539499.050.png

1054539499.051.png

1054539499.052.png

1054539499.053.png

1054539499.054.png

1054539499.055.png

1054539499.057.png

1054539499.058.png

Praca na własne potrzeby

W tym trybie podstawowym zadaniem regulatora jest

utrzymanie stałości obrotów na poziomie obrotów nomi-

nalnych z maksymalną dopuszczalną odchyłką ±0,5 %. Sy-

gnałem zakłócającym pracę układu jest skokowo zmienia-

jące się obciążenie generatora w sieci lokalnej. Skokowe

zmiany obciążenia dają efekt zmiany charakterystyk ukła-

du sterowanego. Sygnałem wykorzystywanym do uzyska-

nia szybkiej informacji o zmianie obciążenia jest sygnał

otrzymywany z miernika mocy w układzie generatora.

Wnioski

Przedstawione próby budowy systemu diagnostyki i ste-

rowania dotyczą turbiny wodnej z generatorem. W pierw-

szej fazie prac opracowano i wdrożono kompleksowy

system sterowania na bazie nieklasycznych układów ste-

rowania, np. zamiast programowalnych sterowników za-

stosowano komputer. Dało to szansę na to by przy opra-

cowaniu oprogramowania dla systemu sterowania

wprowadzić również diagnostykę. W kolejnym etapie

są czynione próby opracowania kompleksowego algo-

rytmu łączącego diagnostykę i sterowanie. Przedstawio-

ne algorytmy nie ujmują jeszcze problemu kompleksowo,

lecz dotyczą kilku wybranych zagadnień. Opracowany

i przebadany został algorytm diagnostyki i sterowania

dotyczący zmian kąta wirnika w funkcji otwarcia kie-

rownic oraz różnicy poziomów wody. W celu zweryfi-

kowania przydatności proponowanego filtru neurono-

wego dla analizy drgań konieczne będą dalsze pomiary

i rejestracja przebiegów z rzeczywistego obiektu. Opra-

cowany model układu diagnostyki i sterowania turbiną

z generatorem do pracy na własne potrzeby na obec-

nym etapie nie jest jeszcze gotowy do prób wdrożenia.

Bibliografia

1. Rutkowska D., Piliński M., Rutkowski L.: Sieci neuro-

nowe, algorytmy genetyczne i systemy rozmyte. Wy-

dawnictwo PWN, Warszawa, Łódź 1999.

2. Pizoń A.: Elektrohydrauliczne analogowe i cyfrowe

układy automatyki. WNT, Warszawa 1995.

3. Tou J. T.: Nowoczesna teoria sterowania. WNT War-

szawa 1967.

4. Money S. A.: Mikroprocesory. WKŁ, Warszawa 1996.

5. Pasławski A.: Programowanie w Delphi 5.0. E2000,

Kraków 2000.

6. Brzózka J. Ćwiczenia z automatyki w Matlabie i Si-

mulinku.

7. XIV Krajowa Konferencja Automatyki, Zielona Góra,

24–27czerwca 2002.

8. AUTOMATION 2002, Konferencja Naukowo-

Techniczna, Warszawa, 20–22 marca 2002.

9. AUTOMATION 2003, Konferencja Naukowo-

Techniczna, Warszawa, 2–4 kwietnia 2003.

10. Mulawka J. J.: Systemy ekspertowe, WNT, Warszawa

1999.

1054539499.059.png

1054539499.060.png

1054539499.061.png

1054539499.062.png

1054539499.063.png

1054539499.064.png

1054539499.065.png

1054539499.067.png

1054539499.068.png

1054539499.069.png

1054539499.070.png

1054539499.071.png

1054539499.072.png

1054539499.073.png

1054539499.074.png

1054539499.075.png

1054539499.076.png

1054539499.078.png

1054539499.079.png

1054539499.080.png

1054539499.081.png

1054539499.082.png

1054539499.083.png

1054539499.084.png

1054539499.085.png

1054539499.086.png

1054539499.087.png

1054539499.089.png

1054539499.090.png

1054539499.091.png

1054539499.092.png

1054539499.093.png

1054539499.094.png

1054539499.095.png

1054539499.096.png

1054539499.097.png

1054539499.098.png

1054539499.100.png

1054539499.101.png

1054539499.102.png

1054539499.103.png

1054539499.104.png

1054539499.105.png

1054539499.106.png

1054539499.107.png

1054539499.108.png

1054539499.109.png

1054539499.111.png

1054539499.112.png

1054539499.113.png

1054539499.114.png

1054539499.115.png

1054539499.116.png

1054539499.117.png

1054539499.118.png

1054539499.119.png

1054539499.120.png

1054539499.122.png

1054539499.123.png

1054539499.124.png

1054539499.125.png

1054539499.126.png

1054539499.127.png

1054539499.128.png

1054539499.129.png

1054539499.130.png

1054539499.131.png

1054539499.133.png

1054539499.134.png

1054539499.135.png

1054539499.136.png

1054539499.137.png

1054539499.138.png

1054539499.139.png

1054539499.140.png

1054539499.141.png

1054539499.142.png

1054539499.144.png

1054539499.145.png

1054539499.146.png

1054539499.147.png

1054539499.148.png

1054539499.149.png

1054539499.150.png

1054539499.151.png

1054539499.152.png

1054539499.153.png

1054539499.155.png

1054539499.156.png

1054539499.157.png

1054539499.158.png

1054539499.159.png

1054539499.160.png

1054539499.161.png

1054539499.162.png

1054539499.163.png

1054539499.164.png

1054539499.166.png

1054539499.167.png

1054539499.168.png

1054539499.169.png

1054539499.170.png

1054539499.171.png

1054539499.172.png

1054539499.173.png

1054539499.174.png

1054539499.175.png

1054539499.177.png

1054539499.178.png

1054539499.179.png

1054539499.180.png

1054539499.181.png

1054539499.182.png

1054539499.183.png

1054539499.184.png

1054539499.185.png

1054539499.186.png

1054539499.188.png

1054539499.189.png

1054539499.190.png

1054539499.191.png

1054539499.192.png

1054539499.193.png

1054539499.194.png

1054539499.195.png

1054539499.196.png

1054539499.197.png

1054539499.199.png

1054539499.200.png

1054539499.201.png

1054539499.202.png

1054539499.203.png

1054539499.204.png

1054539499.205.png

1054539499.206.png

1054539499.207.png

1054539499.208.png

1054539499.210.png

1054539499.211.png

1054539499.212.png

1054539499.213.png

1054539499.214.png

1054539499.215.png

1054539499.216.png

1054539499.217.png

1054539499.218.png

1054539499.219.png

1054539499.221.png

1054539499.222.png

1054539499.223.png

1054539499.224.png

1054539499.225.png

1054539499.226.png

1054539499.227.png

1054539499.228.png

1054539499.229.png

1054539499.230.png

1054539499.232.png

1054539499.233.png

1054539499.234.png

1054539499.235.png

1054539499.236.png

1054539499.237.png

1054539499.238.png

1054539499.239.png

1054539499.240.png

1054539499.241.png

1054539499.243.png

1054539499.244.png

1054539499.245.png

1054539499.246.png

1054539499.247.png

1054539499.248.png

1054539499.249.png

1054539499.250.png

1054539499.251.png

1054539499.252.png

1054539499.254.png

1054539499.255.png

1054539499.256.png

1054539499.257.png

1054539499.258.png

1054539499.259.png

1054539499.260.png

1054539499.261.png

1054539499.262.png

1054539499.263.png

1054539499.265.png

1054539499.266.png

1054539499.267.png

1054539499.268.png

1054539499.269.png

1054539499.270.png

1054539499.271.png

1054539499.272.png

1054539499.273.png

1054539499.274.png

1054539499.275.png

1054539499.276.png

1054539499.277.png

1054539499.278.png

1054539499.279.png

1054539499.280.png

1054539499.281.png

1054539499.282.png

1054539499.283.png

1054539499.284.png

1054539499.286.png

1054539499.287.png

1054539499.288.png

1054539499.289.png

1054539499.290.png

1054539499.291.png

1054539499.292.png

1054539499.293.png

1054539499.294.png

1054539499.295.png

1054539499.297.png

1054539499.298.png

1054539499.299.png

1054539499.300.png

1054539499.301.png

1054539499.302.png

1054539499.303.png

1054539499.304.png

1054539499.305.png

1054539499.306.png

1054539499.308.png

1054539499.309.png

1054539499.310.png

1054539499.311.png

1054539499.312.png

1054539499.313.png

1054539499.314.png

1054539499.315.png

1054539499.316.png

1054539499.317.png

1054539499.319.png

1054539499.320.png

1054539499.321.png

1054539499.322.png

1054539499.323.png

1054539499.324.png

1054539499.325.png

1054539499.326.png

1054539499.327.png

1054539499.328.png

1054539499.330.png

1054539499.331.png

1054539499.332.png

1054539499.333.png

1054539499.334.png

1054539499.335.png

1054539499.336.png

1054539499.337.png

1054539499.338.png

1054539499.339.png

1054539499.341.png

1054539499.342.png

1054539499.343.png

1054539499.344.png

1054539499.345.png

1054539499.346.png

1054539499.347.png

1054539499.348.png

1054539499.349.png

1054539499.350.png

1054539499.352.png

1054539499.353.png

1054539499.354.png

1054539499.355.png

1054539499.356.png

1054539499.357.png

1054539499.358.png

1054539499.359.png

1054539499.360.png

1054539499.361.png

1054539499.363.png

1054539499.364.png

1054539499.365.png

1054539499.366.png

1054539499.367.png

1054539499.368.png

1054539499.369.png

1054539499.370.png

1054539499.371.png

1054539499.372.png

1054539499.374.png

1054539499.375.png

1054539499.376.png

1054539499.377.png

1054539499.378.png

1054539499.379.png

1054539499.380.png

1054539499.381.png

1054539499.382.png

1054539499.383.png

1054539499.385.png

1054539499.386.png

1054539499.387.png

1054539499.388.png

1054539499.389.png

1054539499.390.png

1054539499.391.png

1054539499.392.png

1054539499.393.png

1054539499.394.png

1054539499.396.png

1054539499.397.png

1054539499.398.png

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

06-04_artykul2p.pdf (837 KB)
280-small_hydro_power_plant_v1.pdf (180 KB)
ASKOM_PLPN006-17-03-2006.pdf (6762 KB)
ei_03_2002_s_28-32.pdf (701 KB)
elektownia_wodna_dychów_SABUR.pdf (74 KB)

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin