kon6.doc

ŻYROSKOP (BĄK)

OT – wał wirujący

              Wał porusza się w OT’ (podlega precesji) jeżeli bąk wiruje zgodnie z kierunkiem obrotu wskazówek zegara i na układ działa moment wywołany parą sił W (ciężar bąka i reakcja od podparcia). Prędkość kątowa precesji p:

              - moment bezwładności bąka (krążka),

              - prędkość kątowa bąka.

Prawo momentów Newtona

              - wyrażenie wektorowe krętu , ,

                            - wyrażenie momentu zewnętrznego.

Równanie na rysunku bąka pokazane jest w postaci trójkąta wektorów z którego można wyprowadzić równanie:

z tego równania uzależniamy moment w kierunku x od prędkości kątowej precesji
w kierunku y za pomocą równania

- rys. b

Podobnie w kierunku i w kierunku x są powiązane za pomocą równania:

znak minus pojawia się jako wynik relacji wektorowej pokazanej na rys. c.

Łącząc te równania otrzymamy:

Żyroskop prędkościowy – prędkość kątowa pojazdu jest mierzona za pośrednictwem . Powstrzymany jest ruch wewnętrznego połączenia przegubowego za pomocą sprężyn . Powoduje to wytworzenia kąta proporcjonalnego do .

WIELOWROTNIKI

Trójwrotniki.

              Równania podstawowe:

·         zależności impedancyjne ;

·         zależności admitancyjne .

Macierze są symetryczne. Oba wyznaczniki , są zerowe.

Właściwości:

(1)               suma kolumny = 0

                            (II prawo Kirchhoffa dla pętli),

                            (I prawo Kirchhoffa dla węzłów).

(2)               suma wierszy = 0

Schemat blokowy trójwrotnika

Trójwrotniki statyczne