Wprowadzenie Do Robotyki Mechanika i Sterowanie John J Craig.pdf

JOHN J. CRAIG

WPROWADZENIE

DO ROBOTYKI

Mechanika

Tłumaczył z języka angielskiego

Józef Knapczyk

Wydanie drugie uzupełnione

Wydawnictwa Naukowo-Techniczne • Warszawa

i sterowanie

Dane o oryginale:

John J. Craig

Silma, Inc.

INTRODUCTION TO ROBOTICS: MECHANICS AND CONTROL

SECOND EDITION

Tłumaczenie, wydanie i rozpowszechnianie za zgodą

Addison-Wesley Publishing Company, Inc.

Reading, Massachusetts, U.S.A.

Obecne wydanie zostało uzupełnione przez Autora w 1995 r.

Opiniodawca: prof. zw. dr inż. Adam Marecki

Redaktorzy naukowi: mgr inż. Sławomir Dzierżek

dr inż. Tadeusz Olszowski

Redaktor WNT: mgr inż. Halina Wierzbicka

Okładkę i strony tytułowe projektował: Piotr Kawiecki

Skład komputerowy: mgr inż. Marek Kowalski

007.5

Książka wprowadza Czytelnika w tajniki nauki i praktyki procesów manipulacji

i zawiera pełny przegląd pojęć dotyczących mechaniki i sterowania manipulatorów. Opisano

w niej sterowanie, projektowanie i wytwarzanie wspomagane komputerem, włączając

projektowanie mechanizmów manipulatora, liniowe i nieliniowe układy sterowania oraz układy

programowania autonomicznego. Obecne wydanie zostało uzupłenione odpowiedziami do ćwiczeń

zamieszczonych w poszczególnych rozdziałach, zebranymi na końcu książki w formie dodatku.

Książka jest przeznaczona dla inżynierów projektantów układów zrobotyzowanych, a także

dla osób zajmujących się mechaniką, sterowaniem i programowaniem układów zrobotyzowanych.

Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1993, 1995

Utwór, ani żadna część tego utworu nie może być powielana ani

rozpowszechniana za pomocą urządzeń elektronicznych, mechanicznych,

kopiujących, nagrywających i innych bez pisemnej zgody

posiadacza praw autorskich.

Printed in Poland

ISBN 83-204-1835-6

SPIS TREŚCI

O autorze

Przedmowa

Przedmowa do polskiego wydania

1.WPROWADZENIE

1.1. Rys historyczny

1.2. Mechanika i sterowanie manipulatorów

1.3. Oznaczenia

Bibliografia

Zadania

Zadanie z zakresu programowania (część 1)

2. OPISY PRZESTRZENNE I PRZEKSZTAŁCENIA

2.1. Wprowadzenie

2.2. Opisy: pozycji, orientacji i lokalnych układów współrzędnych

Z. 3. Odwzorowania: przekształcenia opisów przy przejściu z jednego

układu do drugiego

2.4. Operatory: przesunięcia, obroty, przekształcenia

Spis treści

2.5. Podsumowanie interpretacji

2.6. Arytmetyka przekształcenia

2.7. Równania przekształceń

2.8. Jeszcze o opisie orientacji

2.9. Przekształcenie swobodnych wektorów

2.10.Zagadnienia obliczeniowe

Bibliografia

Ćwiczenia

Ćwiczenie z zakresu programowania (część 2)

3.KINEMATYKA MANIPULATORA

3.1. Wprowadzenie

3.2. Opis członu

3.3. Opis połączeń członu

3.4. Zasada przywiązywania układów współrzędnych do członów

3.5. Kinematyka manipulatora

3.6. Przestrzenie napędów, przegubów i kartezjańska

101

3.7. Przykłady: Kinematyka dwóch robotów przemysłowych

102

3.8. Układy odniesienia o standardowych nazwach

115

3.9. GDZIE jest narzędzie?

117

3.10. Rozważania obliczeniowe

118

Bibliografia

119

Ćwiczenia

119

Ćwiczenie z zakresu programowania (część 3)

127

4. ZADANIE ODWROTNE KINEMATYKI MANIPULATORA

129

4.1. Wprowadzenie

129

4.2. Rozwiązalność

130

4.3. Zapis podprzestrzeni manipulatora, gdy n < 6

136

4.4. Algebraiczne czy geometryczne

139

4. 5. Rozwiązanie algebraiczne przez redukcję do wielomianu

144

4.6. Rozwiązanie Piepera dla manipulatora o parach obrotowych,

z których trzy kolejne mają osie przecinające się w jednym punkcie 145

4.7. Przykłady zadań odwrotnych kinematyki manipulatora

148

4.8. Układy standardowe

157

4.9. Realizacja rozwiązania zadania dla manipulatora

158

4.10.Powtarzalność i dokładność

159

4.11.Zagadnienia obliczeniowe

160

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: