1. Opracowanie schematu układu
a) Układ mechaniczno-napędowy
b) Układ elektryczno- pomiarowy
c) Wykaz elementów
ü Komputer PC HOST (nadrzędny) z oprogramowaniem „Matlab Simulink” (5)
ü Komputer xPC Target (PC 104) z kartą Diamond MM32 i drugą kartą MPL PATI (4)
ü Pompa
ü Zbiornik wyrównawczy
ü Rozdzielacz
ü Siłownik (1)
ü Przetwornik HPS-M1-075-10V (Firma: WOBIT) (2)
ü Inklinometr MAB36A 12 2410 (Firma: MEGAMOTIV) (3)
2. Pomiar wielkości (wykresy)
Na powyższym wykresie przedstawiono zależność sygnału sterującego od czasu. W przedziale od 50 do ok. 58 sekund widzimy nagłe skoki wykresu które wynikają z energicznego operowania wysięgnikiem (szarpania przez operatora).
Analizując powyższy wykres jesteśmy w stanie stwierdzić że podczas płynnego ruchu wysięgnika czujnik inklinometryczny zachowuje się w sposób przewidywalny, natomiast po czasie ok. 52 sekund następuje wytrącenie z równowagi czujnika i zachowuje się on chaotycznie. Jest to spowodowane bardzo szybkim i dynamicznym ruchem wysięgnika o charakterze posuwisto – zwrotnym o stosunkowo nie dużej amplitudze a dużej częstotliwości. Zjawisko to ma wpływ na nie stabilne poruszanie się wahadła w czujniku i dzięki temu właśnie otrzymujemi taki przebieg wykresu.
Powyższy wykres przedstawia przemieszczenie liniowe siłownika w funkcji czasu. Przemieszczenie to mierzone jest za pomocą trzech różnych czujników. Widzimy że przebiegi funkcji z poszczególnych czujników są praktycznie przystające.
Nieliniowość która występuje na powyższym wykresie wynika z niedokładności czujników, bądź też sztywności konstrukcji co ma jednak mniejszy wpływ oraz innych czynników zakłucających przebieg pomiaru.
Powyższy wykres przedstawia położenie kątowe wysięgnika w funkcji czasu. Po czasie 50 senukd widzimy zachwianie spowodowane szarpaniem wysięgnika. Pozostała część wykresu w sposób przewidywalny odzwierciegla zmiane położenia wysięgnika.
Fragmet wykresu przedstawiający odstępstwa od wartości przemieszczenia pozyskanymi z różnych czujników. Różnica ta wynika z różnej dokładności czujników.
3. Wnioski
Zamierzony cel ćwiczenia został osiągnięty, przeprowadzono pomiar kąta wysięgnika ramienia koparki, poprzez pomiar odległości liniowej przy użyciu trzech rodzajów czujników: inklinometru, inkrementalnego oraz potencjonometrycznego. Dzięki zastosowanemu układowi pomiarowego dane pomiarowe zostały zebrane i zaimportowane do programu Excel. Po odpowiednim przetworzeniu tych danych zostały wykonane wykresy. Czujniki badane podczas ćwiczenia nadają się do stosowania w przemyśle. J
sylwciac27