Automatyka_swider.pdf

WYKŁAD 1

Sterowanie-

Oddziaływanie za pomocą urządzenia sterującego na proces fizyczny (obiekt sterowania)

tak, aby został osiągnięty zamierzony cel.

Układ sterowania-

Zespół współpracujących urządzeń, realizujących zadany proces fizyczny lub

technologiczny i jego sterowanie. W skład układu sterowania wchodzi zawsze obiekt

sterowany (obiekt regulacji) oraz urządzenie sterujące (regulator).

Sterowanie w układzie otwartym -

Proces sterowania przebiega bez śledzenia stanu wielkości sterowanej i bez

przekazywania informacji o stanie wielkości sterowanej do urządzenia sterującego.

Sterowanie w układzie zamkniętym -

Proces sterowania zwany w tym przypadku procesem automatycznej regulacji , przebiega

w wyniku śledzenia (pomiaru) stanu wielkości sterowanej (regulowanej) i przekazywaniu

tej informacji poprzez układ sprzężenia zwrotnego do urządzenia sterującego (regulatora).

Regulacja automatyczna -

Jest to proces kompensacji wpływu wielkości zakłócających na przebieg realizowanego

procesu fizykalnego (technologicznego) w taki sposób, aby wartości wielkości

regulowanych jak najmniej różniły się od wartości pożądanych tych wielkości, czyli od

wartości wielkości zadanych.

Obiekt regulacji –

Podukład układu regulacji, w którym dokonuje się regulacji jednej lub wielu wielkości

fizykalnych.

Regulator –

Podukład układy regulacji, który dokonuje pomiaru wartości wielkości regulowanej,

porównania tej wartości z wartością wielkości zadanej, przetworzenia sygnału różnicy

wielkości zadanej i wielkości regulowanej na sygnał nastawczy wywołujący taki skutek, ze

wartość wielkości regulowanej jest (z założonym odchyleniem) równa wartości wielkości

zadanej.

Wartość zadana wielkości regulowanej –

To wartość wielkości regulowanej, która ma być uzyskana w wyniku procesu regulacji.

Błąd (uchyb, odchyłka) regulacji –

Jest to różnica pomiędzy bieżącą wartością wielkości zadanej w, a bieżącą rzeczywistą

wartością wielkości regulowanej y

e=w-y Æ e(t)=w(t)-y(t)

w- wartość zadana

y- bieżąca rzeczywista wartość wielkości regulowanej

e – błąd regulacji

Sygnał –

To dowolna wielkość fizyczna, występująca w procesie sterowania za pomocą której są

przekazywane informacje. Sygnał charakteryzuje się treścią fizyczną sygnału oraz

parametrem informacji.

Informacja –

To każdy czynnik zmniejszający naszą niewiedzę na temat otaczającej nas rzeczywistości,

zmniejszający naszą niepewność

Treść fizyczna sygnału –

Wielkość fizyczna, która jest nośnikiem informacji (np. ciśnienie cieczy, bądź gazu,

natężenie przepływu gazu, prądu). Podczas przesyłania sygnału treść fizyczna sygnału

może wielokrotnie ulegać przetwarzaniu.

Parametr informacji –

To wartość wielkości fizycznej, podlegającej obserwacji bądź sterowaniu. Podczas

przesyłania sygnału parametr informacji może być wielokrotnie transformowany, lecz nie

może ulegać zmianie.

Sygnał analogowy (ciągły) –

Taki sygnał, którego wartość wielkości fizykalnej są jednoznacznie i w sposób ciągły

odwzorowywane poprzez nieskończenie liczny zbiór parametrów informacji.

Sygnał dyskretny –

Taki sygnał, który charakteryzuje się określoną liczbą skończonych wartości parametru

informacji. Sygnały dyskretne można dzielić na: próbkowane, kwantowane i kodowane

(cyfrowe)

Sygnał próbkowany –

Powstaje przez pobranie parametru informacji w określonej chwili czasu i przyjęciu

założenia, że pobrana wartość wielkości fizykalnej reprezentuje sygnał próbkowany w

zadanym przedziale, wynikającym z narzuconej częstotliwości (gęstości) próbkowania.

Sygnał kwantowany –

Powstaje poprzez pomiar przyrostu parametru informacji w określonej chwili czasu i

przyjęciu założenia o przyrostowej reprezentacji sygnału kwantowanego w zadanym

przedziale wynikającym z narzuconej częstotliwości (gęstości) kwantowania sygnału.

WYKŁAD 2

Sterowanie ręczne –

Ma miejsce wtedy, gdy sygnały sterujące procesem zachodzącym w obiekcie sterowania

(procesem technologicznym) są wytwarzane przez urządzenie sterujące w wyniku

oddziaływania wymuszeń wywołanych bezpośrednio aktywnością człowieka (gdy sygnały

sterujące procesem są wywoływane w wyniku bezpośredniej aktywności człowieka).

Sterowanie automatyczne –

Ma miejsce wtedy, gdy sygnały sterujące procesem zachodzącym w obiekcie sterowania

(procesem technologicznym) są wytwarzane przez urządzenie sterujące w wyniku

oddziaływania wymuszeń wywołanych przez celowo dobrane środki techniczne

wchodzące w skład urządzenia sterującego.

Sterowanie ręczne w układzie otwartym:

Sterowanie ręczne w układzie zamkniętym :

Sterowanie automatyczne w układzie zamkniętym :

z(t)=f [e(t)]

e(t)=w(t)·y m (t)

Element układu automatyki

Człon układu automatyki

Blok układu automatyki –

Schemat w postaci prostokąta, w którym za pomocą odcinków ze strzałkami oznaczono

wejście i wyjście oraz tor i kierunek przekazywania sygnału.

Prosty człon układu automatyki

Złożony człon układu automatyki –

To człon, który obejmuje kilka członów prostych, a przetwarzanie sygnału

wejściowego na sygnał wyjściowy następuje wielokrotnie. Człony proste i złożone

dzieli się na urządzenia: pomiarowe, wzmacniające, sumacyjne i nastawcze.

Tor oddziaływań –

To tor przepływu sygnału w układzie schematu blokowego układu automatyki,

przedstawionego poprzez bloki członów prostych układu połączonych zgodnie ze strukturą

modelowanego układu automatyki.

o Łącza –

Elementy łączące, nie przekazują sygnału o zmienionej wartości np. przewody

elektryczne, rury, złączki.

Węzeł sumujący (sumacyjny)–

To węzeł układy automatyki, utworzony przez człon sumujący, posiadający co najmniej

dwa wejścia i jedno wyjście, przy czym wielkości wejściowe nie ulegają zmianie, jedynie

dodają się do siebie algebraicznie.

(

)

(

)

Węzeł zaczepowy (rozgałęziony) –

Jest to takie rozgałęzienie w torze oddziaływań (torze przepływu sygnału), do którego nie

stosuje się reguł dodawania lub odejmowania

Sprzężenie zwrotne –

To połączenie w torze oddziaływań, umożliwiające przepływ sygnału reprezentacyjnego

wielkość wyjściową y (wielkość regulowaną) do węzła sumacyjnego celem porównania jej

z sygnałem reprezentującym wartość wielkości zadanej w i wywołanie oddziaływania na

urządzenie nastawcze na drodze sygnału wejściowego x do obiektu.

Układ bez sprzężenia zwrotnego

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: